课程设计—基于互耦水槽控制的几种_PID整定方法的比较研究2.docVIP

基于互耦水槽控制的几种PID整定方法的比较研究 一、实验目的 1、互耦水槽动态系统建模； 2、互耦水槽简单反馈控制系统设计和PID参数整定方法的仿真比较研究； 3、互耦水槽串级反馈控制系统设计和PID参数整定方法的仿真比较研究。 二、实验设备 装有Matlab软件的计算机；实验室水槽 三、设计思路 1、互耦水槽的介绍 互耦水槽系统由两个相同的水槽组成。两个水槽通过阀门V3 连接在一起，当阀门V3 打开时，两个水槽的液位之间相互耦合，水槽之间的流量（Q12）受两个水槽液位的影响，得到我们流入水槽的流量受泵的控制，对泵的控制是通过调节DC电动机的电枢电压来实现的。水槽的液位通过压电传感器测量，所测得的输出电压值和液位成比例关系。原理图如图1所示： 图1 互耦水槽系统原理图 2、互耦水槽的建模 本文的建模方法是先使互耦水槽控制系统处于开环稳定的过程，使其输入量作一定的变化，测得被控过程的阶跃响应曲线，然后再根据阶跃响应曲线，求出互耦水槽的传递函数。 2.1被控对象的阶跃响应曲线 给pump1一个恒定电压V1，使H2约为水槽水位的一半，记为H20，再将pump1的电压调至V1+0.5V，给系统一个阶跃输入，然后记录系统输出H2随时间的变化，只到H2稳定，得到其阶跃响应曲线。在实验中，V1=6.5V。系统的阶跃响应曲线如下： 图2 无干扰时得到的阶跃响应曲线 图3 加干扰时得到的阶跃响应曲线 2.2两点法建立对象模型 由得到的阶跃响应曲线可知，因为实际过程中存在很多干扰和测量误差，我们得到的数据不是一条平滑的曲线。因此在用两点法之前要对数据进行滤波处理，这里用了Matlab中的FDAtool滤波器设计工具，设计一个截止频率为三倍f0的IIR滤波器，滤波后的阶跃响应曲线如下： 图4 滤波后的无干扰阶跃响应曲线 图5 滤波后的有干扰阶跃响应曲线 令系统的传递函数为G（S）＝ EQ e-ts 由图4可知： Y(∞)=1.3424 故：K＝Y(∞)/△U=1.3424/0.4=2.68 令: Y(t1)=0.39*1.3424=0.5237 Y(t2)=0.632*=0.8424 由图分析可知： t1=142.8s t2=269.6s T=2(t2-t1)=253.6s t=2t1-t2=16s 故无干扰时所得系统模型为： G（S）＝e-16s 由图5可知： Y(∞)=1.2963 故：K＝Y(∞)/△U=1.32963/0.4=2.59 令: Y(t1)=0.39*1.2963=0.5063 Y(t2)=0.632*1.2963=0.8194 由图分析可知： t1=132s t2=262.8s T=2(t2-t1)=261.6 s t=2t1-t2=1.2s 故加干扰时所得系统模型为： G（S）＝e-1.2s 3、对所建模型的验证 对建好的模型给一阶跃输入，观察其输出，和实际数据进行比较。图6为无干扰时所建模型和实际的阶跃响应曲线比较，图7为有干扰时所建模型和实际的阶跃响应曲线比较。 图6 无干扰时所建模型和实际的阶跃响应曲线比较 Ip1=2dt≈0.42=2.3469×10-4 其中t为终止时间，t0为起始时间，H(t)为实际响应曲线，H0(t)为模型的响应曲线。 图7 有干扰时所建模型和实际的阶跃响应曲线比较 Ip2=2dt≈0.42=8.8×10-4 其中t为终止时间，t0为起始时间，H(t)为实际响应曲线，H0(t)为模型的响应曲线。 比较Ip1和Ip2可知，有干扰时建模的准确度要差很多。 4、控制器参数整定 4．1 稳定边界法 先让调节器按比例控制工作，从小到大逐渐改变调节器的比例度，直到系统产生等幅振荡；记录此时的临界比例度Pm等幅振荡的周期Tm,再通过经验公式的简单计算，求出调节器的整定参数。 控制系统的系统框图如图8所示： 图8 控制系统框图 C（S）为PID控制器，首先将其Ti取为无穷大,Td取0,选择一个相对较大的P值，在工况稳定的情况下，将控制系统投入自动运行状态。然后加一个小的阶跃扰动，并减小P，直到系统出现等幅振荡，记录此时的P值（Pm）及等幅振荡的周期Tm. Pm=1/km=0.1083,等幅振荡曲线如图9所示： 图9稳定边界法的等幅振荡曲线 由图可知Tm=64.4s 由经验公式得： 整定参数 调节规律 P(Kp) Ti(Kt) Td(Kd) P 21.65%(4.62) PI 23.84%(4.2) 54.57(0.077) PID 18.42%(5.43) 32(0.1697) 8.05(43.7) 表1 稳定边界法整定的参数 4．2 响应曲线法 先使系统处于