第一篇简单控制系统.pptVIP

一　生产过程自动化的发展概况和趋势 　　1) 过程控制定义 　　2) 自动化技术发展简介 二　过程控制的任务和要求 　　 一 生产过程自动化的发展概况和趋势 2) 单容积分水槽 　　　单容积分水槽 水槽流出侧装有水泵，水箱的流出水量与水位无关 在某一时间dt内 由 得 在某一平衡位置H0处，有 相减即有 　单容积分水槽的阶跃响应 单容积分水槽的阶跃响应方程为 该响应曲线是一个发散过程.与单容水槽不同的是:单容水槽由于出水量由水位控制,相当于有一个自调节系统, 水位增大, 则出水量随之增大, 使水位趋于变小. 而积分水槽出水量与水位无关,无自调节作用, 平衡破坏后, 很难再次达到另一个平衡点． 3 工业过程动态特性的特点　(被控对象本身的性质)　 1) 对象的动态特性是不振荡的 对象的阶跃响应曲线通常是单调曲线，被调量的变化比较缓慢．工业对象的幅频特性M(ω)和相频特性φ(ω)都随着频率的增高而减小． 2) 对象动态特性有迟延 由于迟延的存在，调节阀的动作效果往往需要经过一段迟延时间才能在被调量上表现出来．迟延的主要来源是多个容积的存在．容积越大和数目越多，迟延时间也越长． 3) 被控对象本身是稳定的或中性稳定的 自平衡: 当输入量改变时，被调量能够自动稳定在新的位置上，则该过程 自平衡率: K---对象的静态增益 自衡过程: 是自平衡的． (带纯迟延的一阶惯性环节) 非自平衡: 当输入改变后, 不平衡不因被调量的变化而改变, 因而被调量 将以固定的速度一直变化下去而不会自动地在新的水平上恢 复平衡.它是中性平衡的． 不稳定过程是指原来的平衡一旦破坏，被调量在很短的时间内就发生很大的变化． 典型工业过程在调节阀开度扰动下的阶跃(飞升)响应: 非自衡过程: 再经过τ时间后，被调量的变化量近似为 对于非自衡过程，此时Δy=ετ是准确成立的，其中 因此，可以用ετ的大小作为衡量被控对象控制难易程度的简易指标． ετ越大, 过程越难控制 ετ越小, 过程越易控制 对象受到阶跃扰动, 经过一段迟延时间τ后,被调量开始以某个速度变化,这个起始速度称为响应速度, 表示为 =dy/dt|t=τ ετ小: K小, ρ大?自平衡率大, 易于平衡 τ/T 小，接近自衡单容过程 易于控制过程 时间常数T的意义:表示被控对象以t=τ时的切线速度一直变化到稳态值时所需要的时间． 将t=T代入方程 可得到 即对象受阶跃输入作用后，被控变量达到新稳态值63.2%所需时间 y=k(1-e-(t-τ)/T) 自衡过程的阶跃扰动响应过程 T越大, 被控量的变化越慢, 系统稳定性越好, 动态偏差越小,调节时间越长. T大小对控制的影响: 4) 被控对象具有非线性特性 严格地说, 几乎所有的被控对象的动态特性都呈现非线性特性, 只是程度不同而已. 如许多被控对象的增益就不是常数. 对于被控对象的非线性特性, 如果控制精度要求不高或者负荷变化不大, 则可用线性化方法进行处理. 但是如果非线性不可忽略,必须采用其他方法, 如分段线性化的方法, 非线性补偿或者利用非线性控制理论来进行系统的分析和设计． 4 描述过程特性的参数 (放大系数, 时间常数, 迟延时间)　 冷物料 热物料W 蒸汽Q Q ΔQ ΔW W t t 数学表达式 a 蒸汽加热器系统 b 温度响应曲线 静态特性参数 1) 放大系数K (静态增益) 单位: ℃/1% 意义: …… 增益的求取 ①已知传递函数 ②已知模型表达式 (无微分) (P21) ③已知实验数据或调节量和被调量的变化量 K非线性 P94: 1.10, 1.11 放大系数K对系统的影响 放大系数越大，调节量的变化对被调量的影响就越大，控制作用对扰动的补偿能力强，有利于克服扰动的影响，余差越小；反之，放大系数小，控制作用的影响不显著，被调量变化缓慢。但放大系数过大，会使控制作用对被调量的影响过强，使系统稳定性下降。 控制通道 扰动通道 当扰动频繁出现且幅度较大时， 放大系数大， 被调量的波动就会很大，使得最大偏差增大；而放大系数小，即使扰动较大，对被调量仍然不会产生多大影响。 2) 时间常数T 以图中蒸汽加热器为例，假设蒸汽流量作阶跃变化，阶跃幅值为ΔQ，热物料出口温度变化ΔW(t)随蒸汽流量变化的曲线可用方程式表示 时间常数是动态参数，用来表征被调量变化的快慢程度。 式中：T为时间常数。 时间常数T对系统的影响 控制通道 扰动通道 在相同的控制作用下，时间常数大，被调量的变化比较缓慢，此时过程比较平稳，容易