《GNSS定位原理与应用》第5章静态定位.ppt

5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 1.屏幕扫描法： 适合于探测大周跳，以观测历元为横轴，载波相位观测为纵轴，通过绘制的载波相位曲线，如果存在跳跃则认为出现了周跳。 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 2.低阶多项式法： 便于用计算机计算，常采用多项式拟合的方法。即根据n个相位测量观测值拟合一个n阶多项式，据此多项式来预估下一个观测值并与实测值比较，从而来发现周跳并修正整周计数。 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 3.高次差法： 由于卫星和接收机间的距离在不断变化，因而载波相位测量的观测值N0+Int(ф) +Fr(ф)也随时间在不断变化。 但这种变化应是有规律的，平滑的，周跳将破坏这种规律性。 对于GPS卫星而言，当求至四次差时，其值已趋向于零，残留的四次差主要是由接收机的钟误差等因素引起的。 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 3.高次差法： 由于卫星和接收机间的距离在不断变化，因而载波相位测量的观测值N0+Int(ф) +Fr(ф)也随时间在不断变化。 但这种变化应是有规律的，平滑的，周跳将破坏这种规律性。 对于GPS卫星而言，当求至四次差时，其值已趋向于零，残留的四次差主要是由接收机的钟误差等因素引起的。 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 4.基于电离层残差组合探测周跳： 一般情况下，电离层残差变化是缓慢连续，如果存在突然变化，则认为存在周跳。 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 5.其他方法： 卡尔曼滤波、线性拟合等 小波理论（双差观测值） 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.1周跳探测方法 方法点评： 每种方法都有优点和局限性 综合使用、取长补短，为我所用 质量很差的数据单靠数据处理想获取高精度几乎不可能 外业观测上尽可能做好（选择机型、选点、组织观测等） 配合内业处理方法 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.2模糊度固定方法 整周模糊度N 实际观测值 整周模糊度N 首次 观测 计数器 累加 鉴相器测定 模糊度（ambiguity）： 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.2模糊度固定方法 1.搜索法（FARA)： 实质是先对大量的备选组进行统计检验，剔除不合理的，减少计算工作量 由瑞士的E.Frei和G.Beutler提出 充分利用初始解协因数的非对角元素提供的模糊度互相关信息 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.2模糊度固定方法 2.SIGMA法： 可用于短基线，也可以用于长基线，可用于单频观测，也可以用于双频观测 需要观测较长时间 5.5周跳探测和模糊度固定 5.5.2模糊度固定方法 3.lamda法： 最小二乘模糊度降相关平差法（LAMBDA法） 并不直接对整数模糊度参数进行搜索，而先对初始解中的模糊度参数及协因数阵进行整数变换 1)整数变换： 2)搜索算法： 补充 本次课程结束！谢谢！ * * * 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.4对流层延迟误差 对流层延迟改正 1.霍普菲尔德（Hopfield）改正模型 改正模型 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.4对流层延迟误差 对流层延迟改正 2.萨斯塔莫宁（Saastamoinen）改正模型 原始模型 拟合后模型 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.4对流层延迟误差 对流层延迟改正 3.勃兰克（Black）改正模型 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.6多路径误差 概述 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.6多路径误差 多路径误差和多路径效应 多路径误差 在GPS测量中，被测站附近的物体所反射的卫星信号（反射波）被接收机天线所接收，与直接来自卫星的信号（直接波）产生干涉，从而使观测值偏离真值产生所谓的“多路径误差”。 多路径效应 由于多路径的信号传播所引起的干涉时延效应称为多路径效应。 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.6多路径误差 消除多路径误差方法 选择合适站址 易发生多路径的环境 5.2定位误差 Positioning Error 5.2.6多路径误差 消除多路径误差方法 选择合适GPS接收机 采用抗多路径误差的仪器设备 抗多路径的天线：带抑径板或抑径