计算机控制技术chapter1.pptVIP

* * * * 1.3.3 现代控制策略 变结构控制 首先，变结构控制中的“结构”不是指系统本身的物理结构，而是系统在状态空间中的状态轨迹的总体几何性质。其次，变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，与其他控制策略的区别在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中根据系统当时的状态，以跃变的方式、有目的地不断变化，迫使系统按预定的“滑动模态”的状态轨迹运动。 其优点在于它具有快速响应、对参数及外扰变化不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单。但其设计比较复杂，且在状态轨迹到达滑模平面后，难以严格沿着滑模面向平衡点滑动，而窑在滑模面两侧来回穿越，产生颤动。这些限制了它的应用。 1.3.3 现代控制策略 鲁棒控制 控制系统的鲁棒性是指系统的某种性能或某个指标在某种扰动小保持不变的程度（或对扰动不敏感的程度）。其基本思想是在设计中设法使系统对模型的变化不敏感，使控制系统在模型误差扰动下仍能保持稳定，品质也保持在工程所能接受的的范围内。鲁棒控制主要有代数方法和频域方法，前者的研究对象是系统的状态矩阵或特征多项式，讨论多项式族或矩阵族的鲁棒控制；后者是从系统的传递函数矩阵出发，通过使系统由扰动至偏差的传递函数矩阵的范数取极小，来设计出相应的控制规律。鲁棒控制的理论研究十分热烈，取得了一系列成果，但其应用