第三章第三讲 静态相对定位.pptx

GPS静态定位原理张双成长安大学地测学院测绘系2012.03.16卫星上拍到的全球24小时航班GPS广泛应用 GPS导航定位系统最初是为军事目的而研发的，但由于种种原因，GPS技术的发展在很大程度上要归功于其在大地测量中的早期应用。三十多年来，随着GPS系统的不断发展与完善，其全球、全天候、实时、连续有效、经济和精度高等特点使得其应用领域大大扩展，几乎没有什么限制。国内外一系列的实践已经证明了GPS导航定位技术应用的极其广泛性，从大地测量、航空航天、大气测量到陆海空各种载体的导航定位，从地面、海洋到空中、宇宙，从各个专业领域到人们的日常生活，几乎触及到了每一个领域的每一个方面。正如美国前副总统戈尔所说：“GPS的应用只受到人们想象力的限制。”3. 静态测相伪距相对定位 静态绝对定位，由于受到卫星轨道误差、接收机钟不同步误差，以及信号传播误差等多种因素的干扰，其定位精度较低，远不能满足大地测量精密定位的要求。而静态相对定位，由于采用载波相位观测量以及相位观测量的线性组合技术，极大地削弱了上述各类定位误差的影响，其定位相对精度高达10-8～10-9，是目前GPS定位测量中精度最高的一种方法，广泛应用于大地测量、精密工程测量以及地球动力学研究。静态相对定位的一般概念概念：用两台或多台接收机分别安置在基线的两端点，其位置静止不动，同步观测相同的4颗以上GPS卫星，确定基线两端点的相对位置，这种定位模式称为静态相对定位。 在实际工作中，常常将接收机数目扩展到3台以上，同时测定若干条基线。这样做不仅提高了工作效率，而且增加了观测量，提高了观测成果的可靠性。相对定位的优势GPS观测量本身不包含参考系原点的信息，若固定卫星与任一测站，基准的原点便被唯一定义，从而保证稳定的数值解；通过站间差分，使得许多共同的或强相关误差源得以消除或减弱，使得精度优于绝对定位精度；在大地测量等领域人们更关心的一点相对另一点的精度；相对定位不仅用于确定一点相对另一点的坐标与精度，已成为精密确定地心坐标的重要手段。相对定位作业图静态相对定位原理用多台接收机定位作业广东CORS网站点分布CORS站：连续运行GPS卫星定位服务综合系统（Continuous Operational Reference System，缩写为CORS）。广东CORS网相对定位北京市GPS框架网构成及施测网图 54个GPS监测点 13个CORS站 3个基岩基准点北京地面沉降GPS框架网的解算 以三个基岩基准点为起算基准，采用拟稳基准平差方法来获取各期框架网点坐标。2008 ～2010北京地面沉降GPS监测等值线图 2008～2010年度北京地面沉降中心主要集中在东三旗（-185.8）、朝阳金盏（-195.7）和朝阳双桥（-255.5） ，南边榆垡沉降有所缓和。载波相位测量伪距测量的局限性 – 观测值的精度低（2.9m-0.29m）载波相位 （Carrier Phase） – L1、L2L1波长19.03cm（观测精度约1.9mm）L2波长24.42cm（观测精度约2.5mm）模二和双相调制载波相位测量载波相位测量的关键技术－重建载波①重建载波将非连续的载波信号恢复成连续的载波信号。伪距测量与载波相位测量载波调制了电文之后变成了非连续的波载波相位测量观测值整周计数整周未知数（整周模糊度） 载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。载波相位测量相位伪距：整周模糊度（整周未知数） - Ambiguity整数若信号不失锁或发生周跳，则保持不变 载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差。载波相位测量 与伪距测量不同，载波相位测量是一种模糊测量，直接相位读数是不足一周的小数（即小数相位），为测出从卫星至接收机的整周相位N（也称为整周相位模糊度Ambiguity）。对于累积相位测量，如果测量序列连续，仅有一个初始测量的模糊度；如果信号失锁，导致失去若干整周计数（周跳），测量序列失去时空连续性。从重新锁定时刻后的观测历元起，相位测量将有新的模糊度。测相伪距观测量?????测相伪距观测方程测相伪距观测方程增加了一个整周模糊度！整周模糊度的定义? 当用载波相位观测值进行精密定位时，在某一时刻锁定某刻卫星P并进行连续跟踪，则接收机所接收到的所有载波相位观测值中，均含有相同的整周未知数N，即为时刻的整周未知数，也称为整周模糊度（Ambiguity） 。周跳的定义 当用载波相位观测值进行精密定位时，只要接收机连续不断地跟踪卫星，接收机由积分多普勒计数可连续不断地记录跟踪期间载波相位的整周数的变化。但是，如果由于仪器线路的瞬间故障、卫星信号被障碍物暂时阻断、载波锁相环路的短暂失锁等因素的影响，引起计数器在某一时间无法连续计数，这就是所谓的