CompactRIO-的家居监控机器人.docVIP

CompactRIO 的家居监控机器人 本方案的背景是国 家863多机器人系 统控制项目的一个主 角，家居监控机器 人，它的设计概念主 要是面向未来老年家 庭，负责通过网络监 控家居环境中的各种 家电，具有语音和人 脸识别等人机交互功 能，具有双机械臂完 成一些取物、递送等 任务，并且可以作为 智能轮椅载人移动。 在2010世博会沪 上生态家案例馆中展 出。 - 申 纯太, 上 海电气集团股份有限 公司中央研究院 The Challenge: 图 1主控制器 Compact RIO的安装位置 需要 CompactRIO 同时控制多个设备运 动。2根5自由度机 械臂运动，头部1自 由度旋转运动，双主 动轮底盘运动控制。 CompactRIO 内要部署机械臂运动 控制算法， LIDAR数据采集 和导航避障算法，基 于编码器和光雷达数 据以及FPGA的移 动位置控制算法 等。 The Solution: 将机器人的功能进行 划分为两部分。将双 5自由度机械臂运 动，头部1自由度的 旋转运动，双主动轮 底盘的运动，光雷达 数据采集处理和编码 器数据采集，自主导 航，轮椅模式切换判 断，机器人体表 LED状态情感或信 息显示，电池电源管 理等基本行为和设备 层控制归为一部分， 由“小脑”控制；将 家庭智能家居网络交 互，其他智能机器人 监控，语音识别对话 和人脸识别的人机交 互功能等归为一部 分，由“大脑”控 制。 Author (s): 申 纯太 - 上海 电气集团股份有限公 司中央研究院 谭 福生 - 上海 电气集团股份有限公 司中央研究院 杨 军 - 上海电 气集团股份有限公司 中央研究院 Yang Jun - Shanghai Electric Group Co., Ltd. Central Academe Shen Chuntai - Shanghai Electric Group Co., Ltd. Central Academe Tan Fusheng - Shanghai Electric Group Co., Ltd. Central Academe 选用NI CompactRIO 作为机器人的“小 脑”。NI CompactRIO 是美国NI公司的工 业级嵌入式控制器， 集成以太网接口和 RS232串行接 口，具有体积小，高 可靠性，高性能，低 功耗等优点。 将各种设备的控制算 法例如机械臂运动控 制，头部运动控制， 导航算法，基于以太 网的光雷达数据采 集，与大脑通讯等程 序部署在RT中；将 数字信号采集，例如 限位开关和紧急停止 逻辑还有编码器数据 采集和处理，地盘运 动伺服控制等算法部 署在FPGA中。 选用工业嵌入式触摸 平板电脑IPC作为 机器人的“大脑”。 部署WinCE，具 有人机界面功能以及 触摸屏交互功能，部 署控制人脸识别模块 以及语音识别算法， 智能家居监控管理算 法等。 用FSM来封装每个 设备对象： Finite- state machine (FSM)称为有限 状态机广泛用于数字 电路和计算机程序。 我们使用了两种状态 机来封装设备。 String Based Queued State Machine基于 字符串队列状态机和 普通基于枚举的状态 机。使用状态机作为 一种机制来处理单个 设备的状态转换，或 者说，用状态机这种 行为模型来用于单个 设备的事件处理。 图 2 LIDAR 状态机 例如光雷达的状态机 框图，它具有4个状 态，Idle， Start， Running， Stop。在 Running状态 中，程序不断向光雷 达发送指令读取数 据，然后由一个 Shared Variable来 传出数据。使用一个 LIRAR.vi来 封装这个状态机。 1/6 图 3 Remote Control Reaction 状态机 图3是一个远程控制 指令解析状态机，它 使用String Based Queued State Machine来实 现。这样的好处是， 可以使用队列来组织 动作，较为灵活地实 现各种不同组合以及 复杂度。 每一个设备的状态机 都用一个独立的vi 来封装，并且单独进 行测试，这样也有利 于工程化。 多状态机的协作： 单个状态机只能完成 部分功能，我们需要 把所有设备状态机集 成起来，按照一定的 通讯机制拼装成一个 完整的机器人。 由于所有的设备状态 机都由一个VI来封 装，只需要把他们拖 入一个主vi中，就 能调用他们。如图所 示： 图 4状态机集成 状态机之间是通过 Shared Variable来 实现接受外部指令输 入以及自身状态输出 的。同样，这些 Shared Variable都 用一个VI进行封装 以便进行管理。 这样，一个状态机便 可视为一个子系统。 既