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动力滑翔伞的建模和运动分析 摘要：无人飞行器（UAV）是用于侦察观测地面情况的设备，于灾难发生时收集必要的具体地面信息。此外，为了获得更全面的地面信息，一个多载具系统也是必要条件之一。而自主动力滑翔伞（PPG）就可以实现无人飞行器的功能，同时还具有轻型，紧凑，便携的优点，甚至可以由其他无人飞行器携带升空并展开. 然而，动力滑翔伞运动的具体参数细节尚未被研究。本次研究建立了一个动态PPG模型并得出了其运动特性分析的结果。 关键字:翼伞, UAV, 建模, 数字模拟 1. 引言 动力滑翔伞(PPG) 由滑翔翼伞和一个配备引擎/马达及螺旋推进器的主体组成。 图1 展示了一个PPG的实例。 图1 PPG的外观图片 具备推进系统和无推进系统的伞翼比较起来，具备推进系统的伞翼在续航能力上有着提高，而自主动力滑翔伞（PPG）就可以实现无人飞行器的功能，同时还具有轻型，紧凑，便携的优点，甚至可以由其他无人飞行器携带升空并展开，这也使得动力滑翔伞（PPG）在多载具的系统中有着各式各样的应用。 现今，PPG的一种应用途径是监视并侦察地面情况. 而在未来，PPG会被用于对污染的大气进行抽样，例如在环境污染或火山喷发的时候等。 常规的PPG是一悬挂飞行系统, 即伞翼与搭载设备的主体在悬挂点连接 ,与双摆结构类似. 因此,