北京理工大学-点复合运动.pptVIP

习题 2 已知： OA=R=10cm； ?=4rad/s; ?=30° 求：图示瞬时T型杆的速度和加速度。 O O1 ? A R B C ? 点的复合运动练习题 * 研究点在不同参考系下的运动规律及其联系；为什么研究点的复合运动？ 运动的相对性：在地球上看其它行星，运动是一种情况；在日心参考系下看行星又是一种情况。 * 在日心参考系中金星和地球的运动轨迹为椭圆或近圆 * 以地球为参考系，观察金星和太阳的运动，太阳的运动轨迹为椭圆或近圆，但其它行星运动轨迹就比较复杂了。 * 通过计算机可以模拟出金星的运动轨迹，相当复杂。 * * * * * * * * * * va vr ve 又因为 摇杆此瞬时 的角速度为 其转向为逆时针 例题 第三章 点的复合运动 v1 例3-3 火车车厢以速度v1沿直线轨道行驶。雨滴M铅垂落下，其速度为v2。求雨滴相对于车厢的速度。 va vr ve 绝对运动：雨滴相对地面铅垂落下 相对运动 ：雨滴相对于车厢的运动 牵连运动：车厢的运动（平动） 解：动点:雨滴M，动系：Ox?y?与车厢固结，静系：Oxy 例题 第三章 点的复合运动 绝对速度为va= v2 v1 va vr ve vr的方向可由vr与铅垂线的夹角?决定 车厢作移动，雨滴M的牵连点的速度为v1， ve = v1 由速度合成定理 作速度平行四边形 ，则求得 例题 第三章 点的复合运动 总结： （1）选取动点、动系和静系。 动点、动系的选取原则：a）动点相对动系有运动，即，因此，动点和动参考系不能选在同一个物体上；b）动点相对运动轨迹清楚、简单，以便于确定。 经验：动点选始终为接触点的点为动点，被接触的部分则为相对运动轨迹。（不是绝对的） （2）分析三种运动和三种速度。相对运动是怎样的一种运动（直线运动、圆周运动或其它某一种曲线运动）？牵连运动是怎样的一种运动（平动、转动或其它某一种刚体运动）？绝对运动是怎样的一种运动（直线运动、圆周运动或其它某一种曲线运动）？各种运动的速度都有大小和方向两个要素，只有已知4个要素时才能画出速度平行四边形。 （3）应用速度合成定理，作出速度平行四边形。必须注意，作图时要使绝对速度成为平行四边形的对角线。 （4）利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。 第三章 点的复合运动 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 动点与动系选取原则 ● 动点与动系应选在不同的刚体上。 ● 动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。 （1） 对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另一运动的物体上，如车辆、传送带。 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 （2） 对于由主动件和被动件组成的机构 （a） 对于滑块联动机构 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 接触点在一个构件上始终保持不变。这时，以该点作为动点，在另一构件上建立动系，相对运动轨迹便是另一构件的外轮廓线或者动点在另一构件上的运动轨道。 （b） 对于接触联动机构 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 对于特殊问题，进行特殊处理。 ? C O1 O 3r A ? ? C O ? A B 第三章 点的复合运动 动点动系的选择 例3-4 平行四连杆机构的连杆BC与一固定铅直杆EF相接触，在两者接触处套上一小环M，当BC杆运动时，小环M同时在BC、EF杆上滑动。曲柄AB=CD=r，连杆BC=AD=l，若曲柄转至图示?角位置时的角速度为?，角加速度为α，试求小环M的加速度。 动点：小环M 解： 静系：固连在地面上 动系：固连在连杆BC上 第三章 点的复合运动 例题 绝对运动沿EF的直线运动，aa方向沿EF。 动点M 将加速度合成定理的矢量方程向y?轴投影 与AB平行 牵连运动是连杆BC的平移 相对运动沿BC的直线运动，ar方向沿BC。 方向如图 所以 第三章 点的复合运动 例题 例3-5 图示一往复式送料机，曲柄OA长l，它带动导杆BC和送料槽D作往复运动，借以运送物料。设某瞬时曲柄与铅垂线成θ角。曲柄的角速度为ω0，角加速度为α0，方向如图所示，试求此瞬时送料槽D的速度和加速度。 D B C A O θ ω0 α0 第三章 点的复合运动 例题 运 动 演 示 第三章 点的复合运动 例题 D B C A O θ ω0 α0 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系：O′ x′y′，固连于导杆BC 2. 运动分析