理论力学之动量矩定理课件.ppt

下列问题应该怎样处理？（课后思考） O端是个刚性系数为k的弹簧 位移、速度、在突然解除约束前后是连续的。 补充的是力的条件，Ｏ处的加速度将为两项。Ｏ不做圆周运动。 ? mg F 动量矩守恒实例 动量矩守恒实例 花样滑冰运动员通过手臂的伸长和收拢改变旋转的速度,说明此道理. 跳水动量矩守恒 思考一下猫在下落过程中外力矩对首尾连线轴Z为零吗？ 猫下落过程中由于重力通过质心，故对Z轴的力矩为零。 四肢开合论 转尾巴论 绕双轴转动论 弯腰论 对特殊瞬心的动量矩定理 成立 特殊情况成立 当瞬心到质心的距离d是一个常量时成立。 ? C FN mg aC ? F P 已知： 纯滚动, m ，R, f ，? 。求轮的角加速度 成立吗？ B A C ? mg P A C q w vC vA 平面运动中下列各式成立否？ A为任意点；C为质心；P为瞬心。 成立 成立 不成立 成立 只有PC=const成立 不成立 知识回顾Knowledge Review 质点系动力学两个矢量系—动量系和外力系 投影形式 衡量质点系整体沿三轴的移动 衡量质点系绕过固定点三轴的转动 外力系与动量系之间的关系 刚体定轴转动动力学方程为上述特殊情形 10.3 刚体平面运动动力学方程 1、动量矩的主矩定理 质点系对质心C的动量矩比较容易计算，利用上式计算质点系对点B的动量矩。 若A点是质心C则 10.3 刚体平面运动动力学方程 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 2、对质心相对运动动量矩 设质点mi相对质心的速度vir 质点处建立平动坐标系，则i点的绝对速度 对质心绝对运动动量矩 对质心相对运动动量矩 10.3 刚体平面运动动力学方程 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 2、对质心相对运动动量矩 10.3 刚体平面运动动力学方程 ri ri rC mi y y x z C O x z vi 由质心坐标公式，有 对质心绝对运动中的动量矩等于对质心(平动系)的相对运动中的动量矩。 10.3 刚体平面运动动力学方程 利用此关系计算刚体对质心的动量矩更方便。 平面运动刚体 y x x y O C D 平动刚体 10.3 刚体平面运动动力学方程 平面运动刚体对质心的动量矩 平移刚体对质心的动量矩 定轴转动刚体对转轴的动量矩 刚体平面运动其他点动量矩的计算： 1、先计算动量（画在质心处）和对质心的动量矩 2、计算动量矩(类似力矩计算） C mvC JCw Ｏ 计算对O的动量矩 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) w v2 v3 D 轮3上的D点速度 vD 曲柄：定轴转动 轮2：平面运动 轮3：平动 思考题：计算10-2（计曲柄质量m) m2 v2 mv3 曲柄：定轴转动（顺时针） 轮3：平动 轮2：平面运动 JC2w2 计算略． 3、相对质心的动量矩定理 由动量矩的主矩定理得（B是定点） 对时间t取导，并应用对定点的动量矩定理。 上式第二项为零，由力矩的主矩定理 得 相对质心的动量矩定理 质点系对质心的动量矩对时间的变化率等于作用在质点系的外力对质心的主矩。 如果外力对质心的主矩为零，则质点系对质心的动量矩守恒。 相对质心的动量矩定理 运动量(动量矩) 作用量(力系的主矩) 动点 刚体平面运动动力学方程 刚体平面运动动力学方程 平面运动刚体： 必须是质心 杆AB在光滑水平面上，静止，质量m = 0.24 kg，长l = 0.4 m，今作用一力F于D，AD = 0.1 m，F = 3 N，求点B加速度aB。 例 题10-11 A B C D F 解：AB作平面运动，瞬时w=0 基点法 刚体平面运动动力学方程解题步骤 1、判断刚体的运动。运动分析：质心加速度和角加速度。 2、受力分析。 3、应用刚体平面运动动力学方程。 4、列补充方程（动摩擦方程和运动学方程） 5、解方程。 例 题10-12 已知： 初始静止, m ，R, f ，? 。 就下列各种情况分析圆盘的运动和受力。 ? C １、斜面光滑 ２、斜面足够粗糙 ３、圆盘既滚又滑 ? C FN mg (1) 斜面光滑 aC ? 解：取圆轮为研究对象 受力分析 运动分析 (圆轮做平面运动) 圆轮做平移 ? C FN mg (2)斜面足够粗糙 aC ? F 纯滚动运动学条件 由 得： 满足纯滚的条件： ? C FN mg aC ? F 摩擦力方程 (3) 圆盘既滚又滑 地面对车轮摩擦力的方向 F1 C 匀质轮静止在地面 1、地面若光滑 mg FN 轮平移 2、地面若粗糙，摩擦力向左 v 轮心C作用力F1 F2 地面对车轮摩擦力的方向 C 匀质轮静止在地面