上海交大继续教育学院,机器人技术考试复习.pptxVIP

2015-12-08;2015-12-08;2015-12-08;2015-12-08;第一节 机器人的组成和分类 ; （3）一个或多个传感器 传感器是将有关机械部件的内部信息和外部信息传递给机器人的控制器。 （4）控制器 控制器通过获取的信息确定机械部件各部分的正确运行轨迹、速度、位置和外部环境，使机械部件的各部分按预定程序在规定的时间开始和结束动作。;二、机器人的分类 ;2.按机器人结构坐标系特点方式分类;四种坐标型机器人的机构简图;第二节 机器人的主要技术参数;4．工作载荷 机器人在规定的性能范围内，机械接口处能承受的最大负载量（包括手部）。用质量、力矩、惯性矩来表示。;第五章 机器人的控制基础;二、机器人的控制方式 1. 点位式 很多机器人要求能准确地控制末端执行器的工作位置，而路径却无关紧要。例如，在印刷电路板上安插元件、点焊、装配等工作，都属于点位式工作方式。 2. 轨迹式 在弧焊、喷漆、切割等工作中，要求机器人末端执行器按照示教的轨迹和速度运动。如果偏离预定的轨迹和速度，就会使产品报废。可称之为轨迹伺服控制。;3. 力（力矩）控制方式 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。 4. 智能控制方式 详见第六章。;三、机器人控制的基本单元 机器人控制系统的基本要素包括电动机、减速器、运动特性检测的传感器、驱动电路、控制系统的硬件和软件。 1．电动机 驱动机器人运动的驱动力，常见的有液压驱动、气压驱动、直流伺服电机驱动、交流伺服电机驱动和步进电机驱动。 2．减速器 减速器是为了增加驱动力矩，降低运动速度 ;3．驱动电路 由于直流伺服电机或交流伺服电机的流经电流较大，机器人常采用脉冲宽度调制（PWM）方式进行驱动。 4．运动特性检测的传感器 机器人运动的特性传感器用于检测机器人运动的位置、速度、加速度等参数。 5．控制系统的硬件 机器人的控制系统是以计算机为基础的，机器人控制系统的硬件系统采用的是二级结构——协调级和执行级。 6．控制系统的软件 对机器人运动特性的计算、机器人的智能控制和机器人与人的信息交换等功能。