PX4源码分析以及思路随笔1.docxVIP

PX4源码分析，以及思路随笔。 目录： 1.0 环境安装 1.1 roll pitch yaw 2.1 loop() 3.1 fastloop() 3.1 .1 read_AHRS() ins.update() 3.1.2 rate_controller_run() _motors.set_roll() (嵌套了rate_bf_to_motor_roll) 3.1.3 motors_output() update_throttle_filter() update_battery_resistance() update_lift_max_from_batt_voltage() output_logic() output_armed_stabilizing() 1.0环境安装 首先安装 px4_toolchain_installer_v14_win.exe，并配置好java环境（安装jdk，32位）。 安装GitHub 网站： /dev/docs/building-px4-with-make.html 若提示失败，在IE浏览器中打开网页，http变为https，不断尝试。 克隆程序（需要翻墙），可能多次失败。 从C:\px4\toolchain\msys\1.0内的eclipse批处理文件打开eclipse。 按照/dev/docs/editing-the-code-with-eclipse.html从第二张图开始。 注：第二张图位置为ardupilot的位置。 返回目录 1.1 ROLL YAW PITCH /yuzhongchun/article/details在航空中，pitch, yaw, roll如图2所示。 pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图3所示。 yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图4所示。 roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图5所示。 返回目录 2.1 loop函数： Setup各种初始化，先忽略。 2.初始定义 第一个是函数名，第二个单位为赫兹为过多少时间调用一次，第三个单位为微秒，即为最大花费时间。 const AP_Scheduler::Task Copter::scheduler_tasks[] = { SCHED_TASK(rc_loop, 100, 130), /* 控制角 */ SCHED_TASK(throttle_loop, 50, 75), /*油门控制*/ SCHED_TASK(update_GPS, 50, 200), /* GPS更新*/ 3.从Loop()开始。 (1)等待数据 ins.wait_for_sample();? 我认为ins是 Inertial Sensor，也就是指惯性传感器。 void AP_InertialSensor::wait_for_sample(void) uint32_t timer = micros(); （2）计算最大循环时间 。 perf_info_check_loop_time(timer - fast_loopTimer); 检查循环时间 被PI Loops使用？？ G_Dt = (float)(timer - fast_loopTimer) / 1000000.0f; fast_loopTimer = timer; 记录当前循环时间 mainLoop_count++; 主要循环的故障检测 (3)快速循环，主要的循环，重要的一步！！！！！！！！！！！！因此首选需主要研究此函数！ fast_loop(); （4）任务调度 scheduler.tick(); 告诉调度程序，一个流程已经走完？？ uint32_t time_available = (timer + MAIN_LOOP_MICROS) - micros(); 任务周期 scheduler.run(time_available);任务调度 返回目录 3.1 fastloop()函数 Fastloop，最关键的循环(400hz)，下面对每个函数进行工作的分析。 1.更新传感器并更新姿态的函数 read_AHRS(); 2.进行角速度PID运算的函数 attitude_control.ra