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研究二-驗證4-機台實際生產數值2 結論 使用『正弦定理』+『積化和差』方法計算旋轉中心 樣本搜尋時注意要將其落在第一、二象限 此方法可以較精準計算出實際旋轉中心，並非決定系統精度主要因素 機台精度誤差可能為 機構穩定性（組裝平面、剛性） 視覺計算精度（光源、鏡組校正、軟體函式庫） 電控系統誤差（馬達精度、背隙） 系統設計（整體公式推導、各座標轉換） 搭配公司專案CLSM驗證補償後之精度可達±14μm，並且99％落在±10μm以內 Reference /wiki/Wikipedia:%E9%A6%96%E9%A1%B5 維基百科 梁子傑網上文集.hk/ QA Q1.為何要有此系統推導？ Q2.本系統中使用的數學理論有哪些？ Q3.本系統推導理論有什麼限制？ Q4.影響機台精度可能的原因有哪些？ 知识回顾Knowledge Review 小角度計算旋轉中心 下列人物，在他們的生平事跡中，有甚麼共通之處？ 阿基米德（Archimedes; B.C. 287?212） 槓桿原理、浮力理論 清聖祖 康熙（1654 ? 1722） 高斯（Gauss; 1777 - 1855） 最小平方法、高斯分布 羅素（Russell; 1872 ? 1970） 英國哲學家 獲得諾貝爾文學獎 林肯 （Lincoln; 1809 ? 1865） 第16任總統 下列人物，在他們的生平事跡中，有甚麼共通之處？ 原來他們在年青的時候，都曾經閱讀過一本數學經典鉅著：《幾何原本》。 「如果歐幾里得未能激起你少年時代的熱情，那麼你就不是一個天才的科學家了。」 ～～愛因斯坦 Outline 前言 緣起 研究一-如何換算馬達轉動與角度關係 研究二-如何從限制行程中推算旋轉中心 使用到定理 計算圓半徑 計算圓心 驗證 結論 參考資料 Q＆A 前言一 歐幾里得約於前300年寫成《幾何原本》 《幾何原本》（希臘語：Στοιχε?α）是古希臘數學家歐幾里得所著的一部數學著作，共13卷。這本著作是現代數學的基礎，在西方是僅次於《聖經》而流傳最廣的書籍。 塞瓦定理 梅涅勞斯定理 托勒密定理 海倫公式 九點圓 勾股定理 畢達哥拉斯 前言二 李奧納多·達文西[1]（義大利文：Leonardo da Vinci，1452年4月15日－1519年5月2日） 關於人體比例的作品──《維特魯威人》 建築師維特魯維Vitruvius[1]在《論建築 De architectura》書中指出 你若分開雙腳讓身高降低14分之１，然後抬舉雙臂，中指指尖跟頭頂位於同１水平高度，伸展的4肢前端會恰好位於以肚臍為圓心的圓周上，兩腳岔開的空間則構成１個等邊3角形。而１個人平舉兩臂的寬度恰好等於其身高。 緣起-CLSM專案 緣起-CLSM專案 研究一 如何換算馬達轉動與角度關係 研究二 如何從限制行程中推算旋轉中心 研究一-如何換算馬達轉動與角度關係 範例： 馬達每轉分割D：10000 螺距R：10mm L＝300mm 需要轉動角度A：5° 解： 每pulse：0.001mm 移動距離＝tan(5)*L=26.247 B(pulse)=26.247/0.001 =26247pulse 研究二-如何從限制行程中推算旋轉中心 研究二-使用到定理 研究二-計算圓半徑 P0P1與P0P2個別求出r後，將其相加除以二，可以讓量測誤差均差，減少誤差 研究二-計算圓心1 研究二-計算圓心2 研究二-驗證1產生數據 使用Visio產生實際座標檔共計9組進行驗證 研究二-驗證2-計算座標 研究二-驗證3-比較兩種方法差異 研究二-驗證4-機台實際生產數值1