专题1 数学基础.ppt

…（3——108） 该式子展开后的结果与（3——107）相同 利用公式（3——29） 公式（3——30） 对（3——107）求导可得到p点的绝对速度 … …（3——109） …（3——109’） 也可以通过对（3——108）式进行求导，得到用4阶矩阵 计算的p点绝对速度表达式 …+ …(3——110) 式中： （ij=01;02;…;m-1,m） 对公式（3——107）求导两次，可得到p点绝对加速度 公式的一个形式： …(3——111) 得到一系列刚体依次做相对运动时，刚体m上p点的速度 和加速度关系式。 则得到刚体绕定点作复杂相对转动时的运动方程式。 1．5．2．封闭性的矩阵方程式 如果最后一个刚体m与0重合， 组成一个封闭链形式， 此时， 由（3——107）式可以得到： { （3——116） 四阶矩阵即： （3——117） 右乘逆阵，上式又可以写为： （3——118） （3——116）（3——117）两式表明， 对于封闭链形式的坐标系系统，从0系 开始，经过1、2、…、m-1、m（即0）。 一个封闭的环形路线，又0系，所以称 （116）（117）为封闭性的矩阵方程式。 相等矩阵中，对应的元素应相等。 从（116）式的第一式，可得到3个方程式。（116）式的第 二式，可得到9个方程式，但是由方向余弦矩阵的性质，9个 元素中存在6个关系式，这9个方程中只有3个是独立的。 因此，由封闭性的矩阵方程式，一般得到6个独立的 三角方程式。 Quick Matrix Review Matrix Multiplication(矩阵乘法): An (m x n) matrix A and an (n x p) matrix B, can be multiplied since the number of columns of A is equal to the number of rows of B. Non-Commutative Multiplication AB is NOT equal to BA Matrix Addition（矩阵加法）: §3.3不共原点的坐标变换和刚体的一般运动 Basic Transformations Moving Between Coordinate Frames Translation Along the X-Axis N O X Y VNO VXY Px VN VO Px = distance between the XY and NO coordinate planes P (VN,VO) Notation: N X VNO VXY P VN VO Y O ? Writing in terms of X VXY PXY N VNO VN VO O Y Translation along the X-Axis and Y-Axis Rotation (around the Z-Axis) X Y Z X Y N VN VO O ? V VX VY ? = Angle of rotation between the XY and NO coordinate axis Rotation Matrix about the z-axis X1 Y1 N O ? VXY X0 Y0 VNO P (VN,VO) In other words, knowing the coordinates of a point (VN,VO) in some coordinate frame (NO) you can find the position of that point relative to your original coordinate frame (X0Y0). (Note : Px, Py are relative to the original coordinate frame. Translation followed by rotation is different than rotation followed by translation.) Translation along P followed by rotation by ? §3.3不共原点的坐标变换和刚体的一般运动 HOMOGENEOUS REPRESENTATION Putting it all into a Matrix What we found by doing a translation and a rotation Padding with 0’s and 1’s Simplifying into a matrix form Homog