直流电机伺服控制系统建模与仿真.ppt

5.1 概述1伺服驱动系统的作用 伺服驱动系统由伺服控制器、动力驱动元件、传感器和执行机构等组成，它是“机”和“电”之间的接口，通过它把电信号转换成执行机构的动力输出量，是机电系统中不可缺少的环节，其性能的好坏将直接影响系统的综合性能。伺服驱动系统对系统影响归纳如下： 系统的精度和动态性能指标主要是由伺服驱动系统的性能决定的； 伺服驱动系统的工作可靠性直接影响整个系统的可靠性； 服驱动系统的成本对系统的成本影响很大； 伺服驱动系统对系统的噪声、对环境的影响起决定作用。 2 对伺服驱动系统的要求 伺服系统的性能主要从以下几个方面来衡量： ⑴ 好的动静态指标 ⑵ 合理的结构 ⑶ 高效率、低功耗 ⑷ 高可靠性； ⑸ 环境无害性 ⑹ 低成本。 3 伺服驱动系统的设计任务 伺服驱动系统设计的任务包括驱动元件的选型、驱动方案设计、传感器的选型、传感检测方案设计、驱动控制方案设计、伺服系统建模和伺服控制器设计等内容。 伺服控制器的设计方法也很多，常用的有四种基本方法： ①基于传递函数的控制器设计，如PID和古典控制理论的各种控制器； ②基于状态控制的现代控制理论设计方法，如状态反馈控制器、自适应控制和各种最优控制方法等； ③智能控制理论设计方法，如模糊控制、神经网络控制等； ④智能控制方法与古典控制理论方法或者现代控制理论方法相结合，构成复合控制系统，如模糊PID等。 5.2 基于传递函数的伺服控制系统设计与仿真 基于传递函数的伺服驱动系统建模和控制器的设计主要是应用古典控制理论的设计方法对控制器进行设计，这种方法的技术比较成熟、应用效果也比较好，在工程实际中有着非常广泛的应用。 这种方法主要实用于线性时不变的单输入单输出系统。 机电系统中常用的伺服驱动系统主要有直流电机伺服系统、电液伺服系统、交流伺服系统和步进电机伺服驱动系统。这些系统模型的差异比较大，控制方法也有所不同，但模型的建立方法和控制器的设计方法是基本相同的，本章将以直流电动机伺服系统为例介绍控制器的设计和仿真分析方法。 5.2 直流电机伺服控制系统建模与仿真5.2.1 系统建模 公式推导： 定义 由（5）经过拉氏变换得： （6） 由（1）式和（4）式，可得： 由上式，解得： 传递函数的模型如图所示： 由（2），可解得： 由（3），可解得： 简化后得 令： 则得PI速度控制模型如图所示： 令： 可得位置控制模型： 简化后，可得： 5.2.2 直流速度伺服系统设计及仿真 1 基于线性分析工具LTI的速度控制器设计 开环Bode图 采用PID校正后的开环模型 PID校正后的闭环LTI分析模型 最佳响应(KI3=75，KP3=25) 2 基于Simulink的仿真分析 工作台的速度控制模型 实际仿真程序 不同KT,KP参数时的仿真结果 仿真结果分析 仿真结果与LTI分析结果相矛盾 KI1=3,KP1=2比KI3=75，KP3=25的效果要好得多。 KI3=75，KP3=25时，两者分析结果相差甚远。 原因：饱和的影响 负载力0.09 负载力0.05 LTI和Simulink 的区别 LTI分析方便，符合古典控制理论设计方法的习惯。采用频率特性方法对系统进行分析和设计，只适用于线性系统的分析。 Simulink仿真方法从时域仿真的角度对系统进行分析，其特点是直观，并且可以记录和显示中间结果，对非线性环节的分析、扰动的分析更加方便。 在实际分析中应把两种方法结合使用： 首先使用LTI工具对系统进行分析设计，求取控制器参数； 然后再应用Simulink对设计好的系统进行时域仿真分析，对控制器参数作出修正。 5.2.3 直流位置伺服系统设计及仿真 1 基于单输入单输出SISO工具的控制器设计 建立控制模型 导入对象 纯比例校正 采用比例校正后的阶跃相应 可以获得较好的响应特性，只是响应速度不够快，精度不够高。 导入PD控制器 在Simulink程序中建立PD模型，考虑微分会对系统带来噪声，选用不完全微分控制器。从Sinmulink工具箱中提取PID模型，积分参数I设为“0”，就得到了PD模型。 ⑹ 引入PD后的SISO设计 导入PD控制