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机器人任务学习和协同工作 Guy Hoffman Andrea Lockerd MIT Media Laboratory MIT Media Laboratory guy@media.mit.edu alockred@media.mit.edu 概要 2 ．研究方法 在这篇论文中，我们阐述了我们对人造 我们的目标是教会机器人雷昂纳多如 机器人协同性学习以及由此而得的协同性 何协同人类一起完成一项结构上复杂的任 执行框架的研究工作。在我们的工作中，一 务。通过完成具有表现力且为联合的意图提 个具有人类特点的机器人学会了由基本动 供解释（Affords the construction of joint 作和较简单的工作组成的分层次的任务，而 intentions ）的工作我们得以实现这个目标。 且它能够与一个人类参与者一起完成任务。 在这个部分，您将大致了解我们系统的三大 人指导和机器人执行任务都被看作是一种 部 分 ： 分 层 次 的 学 习 （ Hierarchical 协同性的过程，是建立在人类自然的社会技 Learning ）、目标（Goals ）以及联合意图（Joint 巧和谈话上的。 Intentions ）。 我们的方法是以目标为中心的，使用既 有在任务层也有在执行层上的目标，以在机 2.1 .分层次的任务学习 器 学 习 （ Learning ） 和 协 同 工 作 Collaboration）上建立一个共用的基础。 我们让机器人学习一项任务的表现方 （ 在机器人和人类参与者执行任务阶段，动态 式，而这项任务的组成动作和子任务，及这 的网格化辅助方案（Dynamic meshing of 项任务的目标都是相互联系的。这项工作的 subplans ）以及自主评估（Self-assessment ）， 表现形式是这样的：它将提供一种共有的计 提供了一个建立在人机共享完成及相互支 划结构（Construction of Shared Plans ）以及 持（Mutual commitment and support ）基础上 联合的意图（Joint Intentions ），以便机器人 的轮流机制（Turn-taking mechanism），因此 与一个搭档一起完成这一项任务。 对人类参与者来说，他的直观就是在执行任 许多的社会型和表现型的技巧使得机 务阶段，他和机器人共同从事了一项共享而 器人具有了能够在人类教师的指导下，理解 具有协同性质的活动。 并且协同完成一项复杂任务的效力。指导这 些任务体现了我们研究协同性工作的方法。 联合意图是建立在目标层（Object level ）和 1．绪言 任务结构层（Task structure level ）上的。当 机器人雷昂做好学习新知识的准备时，它用 在麻省理工学院媒体实验室的机器人 细微的表现方法来暗示人类指导者，而机器 生命组，我们的工作目标是建立对人类来说