2章被控对象的数学模型.pptVIP

* 方法如下：在右图2-7 所示的响应曲线上，过反应 曲线的拐点O 作一切线， 与时间轴相交，交点与 被控变量开始变化的起点 之间的时间间隔τh(红线段) 就为容量滞后时间。 由切线与时间轴的交点到 切线与稳定值KA线的交点 之间的时间间隔(蓝线段) 为T。这样，二阶系统就被 近似为有滞后时间 , 时间常数为T 的一阶系统了。 图2-7 二阶对象的反映曲线 * 图2-8 滞后时间示意图 请同学们考虑，自动控制系统中滞后的存在对系统有何影响？请举例说明。 纯滞后和容量滞后尽管本质上不同，但实际上很难严格区分，在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ,即 ，如图2-8所示。 思考题(2) 1、数学模型的定义。 2、建立数学模型的意义。 3、建立数学模型的原则是什么？ 4、建立以微分方程式表示的数学模型的步骤？ 5、写出用来描述贮槽液位控制系统液位h与流入量Qi关系的数学模型，并说明个系数的意义。 6、常用来表示对象特性的三个特性参数是什么？ 7、 放大系数K 越大，表明什么？表明系统的输入量有一定变化时对输出量的影响就越大；也就是被控变量的变化就越灵敏，这在选择自动控制方案时是必须要考虑的。 8、时间常数T越大，表明什么？表明系统受到干扰作用后，被控变量变化得越慢，到达新的稳定值所需的时间越长。 9、时间常数T 的物理意义是什么？ 10、掌握二阶系统简化近似为有滞后时间 和时间常数T 的一阶系统的方法。 * * 第二章 被控对象的数学模型 第一节 数学模型的概念 1．数学模型 用数数学模型学的方法来描述控制系统输出量与输入量之间的关系，这种系统特性的数学描述就称为系统的数学模型。由于在过渡过程中，系统的输出即被控变量随时间而变化，因而在描述系统特性的数学模型中不仅会出现这些变量本身，而且也包含这些变量的各阶导数，所以，系统特性方程式多为微分方程式，它是表示系统数学模型最基本的形式。 * 2．建立数学模型的意义 在研究与分析一个控制系统时，不仅要定性地了解系统的工作原理及特性，而且还要定量地描述系统的动态性能。①通过定量的分析与研究，找到内部结构及参数与系统性能之间的关系，即数学模型，从而编制控制程序； ②另外，在系统不能按照预先期望的规律运行时，便可通过对模型的分析，适当地改变其结构和参数，使其满足期望性能的要求。当然，在设计一个系统的过程中，对于给定的被控对象及控制任务，也可以借助数学模型来检验设计思想，以构成完整的系统。这些都离不开数学模型。 * 3．建立数学模型的一般原则 实际的控制系统是比较复杂的，因为组成系统的各个环节有非线性和时变性的特点，各个环节之间具有关联性，除此之外还有很多其他的内外因素。因此，系统的数学模型是变系数的非线性偏微分方程，求解这些方程是非常困难的，有时甚至是不可能的。 因而，为了便于问题的分析，需要对实际模型做简化处理，如将时变参数定常化，将非线性参数线性化，使分布参数集中等。简化后的模型通常是一个线性微分方程式。求解线性常微分方程比求解变系数非线性的偏微分方程要容易得多。 分析系统时，结果的准确程度完全取决于数学模型对给定实际系统的近似程度。如果简化后的数学模型与实际的模型出入很大，那么控制系统也就失去了它应有的控制作用。但这决不意味着数学模型越复杂越好，一个合理的数学模型的建立，应该在模型的准确性和简化性之间进行折中。既不能过分强调准确性而使系统过于复杂，也不能片面追求简化性而使分析结果与实际出入过大。这是在建立系统数学模型的过程中要特别注意的问题。 * 第二节、数学模型的类型 数学模型的表达形式主要有两大类：一类是非参量模型；另一类是参量模型。 1．非参量模型 当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，就称为非参量模型（如下页图）。非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到，它的特点是形象清晰，比较容易看出其定性的特征。但是，由于它们缺乏数学方程的解析性质，要直接利用它来进行系统的分析和设计往往比较困难。 由于系统的数学模型描述的是系统在受到控制作用或干扰作用后被控变量的变化规律，因此系统的非参量模型可以用系统在一定形式的输入作用下的输出曲线或数据来表示。根据输入形式的不同，主要有阶跃响应曲线、脉冲响应曲线、矩形脉冲响应曲线等。 * 2．参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。参量模型可以用描述系统输出和输入间关系的微分方程式、差分方程、状态方程等形式