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高等动力学 中国矿业大学力建学院力学系 李毅 目 录 第三章 运动稳定性基础 §3-1 基本概念 §3-2 相平面方法 §3-3 李雅普诺夫直接方法 §3-4 一次近似稳定性理论 §3-5 机械系统的稳定性 3. 拉格朗日定理 在§3-2中给出了单自由度保守系统稳定性的拉格朗日定理。利用李雅普诺夫直接方法，可以进一步证明，拉格朗日定理也适用于任意自由度的保守系统系统。 取系统的哈密顿函数 H=T+V 为李雅普诺夫函数，其中动能为广义速度的正定二次齐次函数，将平衡位置作为势能的零点。若势能在V平衡位置取孤立极小值，则 V为广义坐标的正定函数。因此 H=T+V为正定函数。 由于保守系统存在能量积分，T+V均为常数，其沿扰动方程的解曲线的全导数必等于零。根据李雅普诺夫的定理一，平衡位置稳定。 拉格朗日定理：若势能V在平衡位置取孤立极小值，则保守系 统的平衡稳定。 切塔耶夫定理：若势能V在平衡位置取孤立极大值，且V为广 义坐标的二次齐次函数，则保守系统的平衡不稳定。 §3-4 一次近似稳定性理论 李雅普诺夫直接方法理论上适用于一切非线性系统，但由于缺乏普遍适用的构造李雅普诺夫函数的方法，因此，实际应用时存在不少困难。 线性系统已经