移动机器人的路径规划幻灯片.pptx

移动机器人的路径规划;Machine Perception and Interaction Group (MPIG) ;A*算法;OPEN列表（开启列表）：最初只有一个起始点，在路径寻找的过程中会逐渐放入更多可以达到的点 是一个待检查的列表，放入的是待检查的值 CLOSE列表（关闭列表）；存在已经检查过的方格;?? 1. 把搜索区域划分为方格 2. 把起始格添加到开启列表。?? 3. 重复如下的工作：????? a) 寻找开启列表中F值最低的格子。把该点作为当前点????? b) 把它切换到关闭列表。????? 对邻点做如下处???：????????? * 如果它是障碍物或者已经在关闭列表中，直接略过。????????? * 如果它不在开启列表中，把它添加进去。把当前格作为这一格的父节点。记录这一格的F,G,和H值。????????? * 如果它已经在开启列表中，用G值为参考检查新的路径是否更好。更低的G值意味着更好的路径。如果是这样，就把这一格的父节点改成当前格，并且重新计算这一格的G和F值。 ????? d)* 把目标格添加进了关闭列表，找到路径。????????? * 没有找到目标格，开启列表已经空了。这时候，路径不存在。?? 4. 从目标格开始，沿着每一格的父节点移动直到回到起始格。这就完成路径找寻。 ;启发式函数 F(n)=g(n)