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海绵吸具可用性分析 ——烧结砖搬运 1 现状分析 公司致力于墙材行业的物流设备开发、解决方案提供，例如蒸养砖转运和定点输送设备、烧结砖散垛转运和定点转运设备、轮式转运设备、烧结砖整理实心垛自动运输线等，但采用的执行装置（末端抓取部件）主要是剪刀式夹具和平行式夹具。 整垛搬运和转运技术现已有成熟的应用，而烧结砖垛的整理——即从窑炉中出来的散装花垛转变为便于运输和存储的实心砖垛，尚未有成熟的产品提供给客户。 按照公司对于烧结砖垛整理方面的系统设计理念，工作流程如下： 拆垛：手工4块或5块将烧结砖从花垛上取下，或机械整层夹持，用外力将待取砖层与其粘连的下层砖层分开； 转运：利用输送带或电机驱动的推板将取下砖列/砖层运至带码实心垛工位； 码垛：利用机械手或电机驱动的推板将砖层整齐码放在码垛工位。 以上述工作流程为例，烧结砖粘连程度以及砖垛整体变形或有不同，但是必然存在，手工拆垛最方便也最原始，属于机械无法准确定位或定位难度太大或成本过高；机械拆垛项目正在试验当中，应能在近期解决。转运和码垛如使用机械手完成，应可以通过使用导轨完成长行程的转移，此技术比较成熟，在此不再赘述。那么，剩下需要考虑的便是码垛环节。 码垛环节在技术上并无实现的难度，现有的码垛、或夹持方式在前文中已有描述，属于可以改进或说需要改进的方面。改进的方向为： 集成化，具备好的互换性； 轻量化，便于操作； 低成本，便于开拓市场； 高可靠，便于市场推广和业务扩展。 从夹持方式上看，机械夹持施力点为烧结砖的长边两侧，利用固定于夹持器上的弹性体（例如聚氨酯）的自身变形所提供的反作用力生成抵抗重力的摩擦力来夹紧砖层，为了保证必要的夹紧力，夹持器夹板的刚性、剪刀式连接部件的强度等都需要考虑到，否则会产生变形、扭曲的问题。 2 市场调研 如果改变现有的夹持方式，即选择长边所在的窄平面作为施力点，利用抽真空形成的负压将砖层吸附在夹持器上，见下表： 序号 制造商 图例 1 施迈茨 真空 技术 2 无锡 瀚华 自动化 以下为与两家有成熟产品的沟通后得到的信息： 施迈茨 在国内没有同类产品使用，所有的应用客户均在外国； 在上海的制造基地仅为装配工厂，不提供加工； 其海绵吸盘组件的部件完全进口，没有国产化，导致成本高昂（据称1平米吸盘组件价格在3万以上），非我公司意向客户所能承受。 无锡瀚华 应用于建材方面的产品在国内有成熟应用，有成熟产品出口东南亚； 价格相对低廉（口头报价1平米吸盘组件7000左右）。 此外，晗狄自动化设备（上海）作为美国EDCO USA的总代理，也有类似产品提供。 3 产品构成 根据负载的不同，海绵吸具的动力源有所区别：小型负载，例如240*200mm（4块烧结砖并列，见图1）可以使用真空发生器（见图2）接压缩空气作为负压提供装置。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 240*200mm海绵吸具 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 真空发生器 大型负载烧结砖960*960mm（见图3）和720*720mm，需使用真空鼓风机（即异步电机带动吹吸两用的高压风机，或用异步电动机连接真空泵）作为真空源，功率分别为7.5kW、5.5kW。 图 SEQ 图 \* ARABIC 3 960*960mm砖层 连接方式为使用T型螺丝和螺母将吸盘组件固定在安装面上（机械手末端执行器），使用弹簧导杆作为导向和海绵预压缩、吸具吸附正常工作所用，弹簧压缩行程不低于20mm（海绵厚度为20mm，确保海绵经过压缩后，能够保证其粘贴面上的孔提供的负压+压缩后海绵+被吸附物体表面能够形成临时的密闭空间），鼓风机（见图4）与海绵吸盘组件之间用软管连接，考虑到长时间的疲劳往复，软管的疲劳强度必须能够保证，否则导致漏气、真空度低于要求，无法正常吸附。 图 SEQ 图 \* ARABIC 4 真空鼓风机 最简单的真空吸附系统，包括真空鼓风机、电磁换向阀（或气动真空阀）和管道，而为了保证设备的长时间平稳的运行，需要增加以下附件： 避免系统泄露的单向阀； 维持真空负压稳定的真空蓄能器； 保证设备无故障运行的真空过滤器； 保持系统可读性的压力表； 用于紧急操作的真空开关； 用于辅助电磁换向阀的压缩空气管路、吹气阀； 控制异步电动机的控制器等。 上述附件的分析来源于D-TOU真空技术提供的真空回路，见图5： 4 系统扩展 考虑到系统的普适性和通用性，如果我们要求一款海绵吸具能够同时适应不同砖垛（实心或花垛）、不同砖型（标砖或异形）、不同材料（页岩或砂砖）、不同尺寸（960*950、720*700）、不同重量（等尺寸的实心垛与花垛重量相差40%以上），在理论上有2种实现途径： 定制最小的标准吸具单位，以此最小