理论力学完整版学习资料chap6.pptVIP

切向加速度表征速度大小的变化率位于该时刻自然轴系的切线方向 法向加速度表征速度方向的变化率位于该时刻自然轴系的主法线方向 描述点运动的自然（弧）坐标法 自然法可以使描述点轨迹的几何特性与点的运动密切结合。 例2 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 解：1.求滑块M相对圆弧BC的速度、加速度。 BC弧固定，故滑块M的运动轨迹已知，宜用自然法求解 以M点的起始位置为原点，逆时针方向为正 方向如图 方向如图 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 思考：笛卡儿直角坐标法？ 建立图示坐标系 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 思考：笛卡儿直角坐标法？ 当点的运动轨迹已知时，用自然法简便，速度、加速度的几何意义明确。 2.求滑块M相对于杆的速度与加速度 将参考系Ox?固定在OA杆上，此时，滑块M在OA杆上作直线运动，相对轨迹是已知的OA直线。M点相对运动方程为 方向沿OA且与x?正向相反 其方向沿指向x’轴负向 例 在图的摇杆滑道机构中，滑块M同时在固定圆弧槽BC和摇杆OA的滑道中滑动。圆弧BC的半径为R，摇杆的转轴O在BC弧的圆周上，摇杆绕O轴以匀角速度转动。当运动开始时，摇杆在水平位置。求∶（1）滑块相对于BC弧的速度、加速度；（2）滑块相对于摇杆的速度、加速度。 例3 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 解：取?= 0时点M与直线轨道的接触点O为原点，建立直角坐标系Oxy。由于纯滚动，有： 直角坐标下M点的运动方程为： 上式实际上是以t为参数的轨迹方程，为旋轮线。 直角坐标下M点的速度方程为： 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 弧坐标下M点的运动方程为： 直角坐标下M点的加速度方程为： 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 弧坐标下M点的加速度方程为： 由法向加速度的定义可求出轨迹的曲率半径： 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 点M运动到与地面相接触的位置 此时点M的速度 ? 加速度? 沿地面作纯滚动的轮子与地面接触点的速度为零而加速度却不为零 轮心的速度、加速度？ 例 半径为R的轮子沿直轨道无滑动地滚动，设轮子转角 ?= ?t （ ?为常值）。求用直角坐标和弧坐标表示的轮缘上任一点M的运动方程，并求该点的速度、切向加速度及法向加速度。 例4 已知点按下列运动方程运动： 其中，t以s计，x，y以cm计。试画出点的运动轨迹，分析该点沿轨迹的运动情况。 点的轨迹方程 速度方程 例 椭圆规机构如图（a）所示。曲柄OA以等角速ω绕O转动，通过连杆BC带动滑块B、C在水平和铅垂槽内运动， OA = AB AC = l。求：（1）连杆上P点（BP=r）的运动方程。（2）P点的速度与加速度。 解：（1）列写点P的运动方程 轨迹方程 （2）求速度与加速度 P点的运动形象？ * * 运 动 学 篇 运动学的任务 引 论 运动学和工程运动分析 运动学模