自动控制原理01教学课件.ppt

反馈信号 A/D 数字 计算机 被控 对象 反馈 环节 输入 信号 误差 信号 被控量 D/A 离散信号 控制 信号 ) ( t r ) ( t e ) ( t c ) ( 1 t u ) ( kT u ) ( kT e ) ( t f 计算机采样控制系统 (5)集总参数系统与分布参数系统 集总参数系统 描述系统的所有非独立变量都可以假设是时间的单一函数，而不是空间位置的函数。常微分方程 分布参数系统 系统变量是时间和几何位置的函数，偏微分方程 控制系统的分类 *按给定信号的形式 恒值系统/随动系统 *按系统是否满足叠加原理 线性系统/非线性系统 *按系统参数是否随时间变化 定常系统/时变系统 *按信号传递的形式 连续系统/离散系统 *按输入输出变量的多少 单变量系统/多变量系统 *瞬间特性是否与空间分布特性相关 集总参数/分布参数 1.5 控制系统的性能要求 通常将系统受到给定值或干扰信号作用后，控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 系统在外力作用下，输出逐渐与期望值一致，则系统是稳定的，如曲线①所示；反之，输出如曲线②所示，则系统是不稳定的。 控制系统的性能要求 工程上常从稳、快、准三个方面来评价控制系统。 稳(稳定性)： 指动态过程的平稳性。 快(瞬态性能)： 指动态过程的快速性。 准(稳态性能)： 指动态过程的最终精度。 控制系统的性能要求 控制系统的性能要求 (1)稳定性 稳定性是对系统的基本要求，不稳定的系统不能实现预定任务。 (2)瞬态性能 对过渡过程的形式和快慢提出要求，一般又称为动态性能。过渡时间、超调量、振荡次数 稳和快反映了系统动态过程性能的好坏。既快又稳，表明系统的动态精度高。 (3)稳态性能 用稳态误差来衡量。 在参考输入信号作用下，当系统达到稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。 稳、快、准三方面的性能指标往往由于被控对象的具体情况不同，各系统要求也有所侧重，而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 控制系统的性能要求 1.6 控制系统的典型测试信号 为便于用统一的方法研究和比较控制系统的性能，通常选用几种确定性函数作为典型测试信号。可选作典型外作用的函数应具备以下条件： 这种函数在现场或实验室中容易得到。 控制系统在这种函数作用下的性能应代表在实际工作条件下的性能。 (3) 这种函数的数学表达式简单，便于理论计算。 (1)单位阶跃函数r(t) t f(t) 0 其拉氏变换为： s 1 dt e 1 ) s ( F )] t ( f [ L 0 st = = = ò ￥ - ? í ì 3 = = 0 t 0 0 t 1 ) t ( r ) t ( f 其数学表达式为： 其Z变换为： Z[f(t)]= Z Z - 1 (2) 单位脉冲函数 0 0 0 ) ( ) ( = 1 ? í ì ￥ = = t t t t f d 其数学表达式为： 其拉氏变换为： 1 ) ( )] ( [ = = s F t f L ò +￥ ￥ - = 1 ) ( dt t d 定义： 单位脉冲作用在现实中是不存在的，它是某些物理现象经数学抽象化的结果。 其Z变换为: Z[f(t)]=1 (3)单位斜坡函数 0 t 0 t 0 t ) t ( f 3 = 其数学表达式为： t f(t) 0 其拉氏变换为： 2 0 st s 1 dt e t ) s ( F )] t ( f [ L = = = - ∫ ￥ 其Z变换为： Z[f(t)]= TZ (Z-1)2 (4)正弦函数 其拉氏变换为： 2 2 0 sin ) ( )] ( [ ω s ω dt e ω t s F t f L st + = = = ò ￥ - 0 0 0 sin ) ( 3 ? í ì = t t ωt t f 其数学表达式为： f(t) 其Z变换为： Z[f(t)]= Z Z2-2Zcos sin ω T ωT +1 (5) 加速度函数 其数学表达式为： 拉氏变换 Z变换 Z[r(t)]= T2z(Z+1) 2(Z-1)3 t r(t) 0 课外作业 (1) 课外复习拉普拉斯变换、Z变换相关知识 (2) P12：1.3、1.5 自动控制原理 第一章 绪论 1.1 引言 1）自动控制 在无人直接参与的情况下，利用控制装置，使工作机械、或生产过程(被控对象)的某个工作状态或参数(被控量)按预定的规律(给定量)