无人驾驶1-自动巡线-课件.pptx

CONSTRUCT YOUR DREAMS工程大师Lesson 16第十六课 无人驾驶I 自动巡线第十六课无人驾驶I 自动巡线送餐机器人有谁去过有送餐机器人服务的餐厅？观察一下右侧的图片你认为送餐机器人是怎样工作的？第十六课无人驾驶I 自动巡线黑色的长线有什么作用？黑色的轨道线，是送餐机器人行走的路线。机器人是如何“看到”黑线的？第十六课无人驾驶I 自动巡线使用什么样的传感器可以“看到”黑色轨道线？巡线传感器机器人是怎样看到黑线的轨道线之后，又要怎样“走”才能一直“走”在黑色轨道线上呢？机器人的“大脑”——主控板中预设的程序会“告诉”机器人怎样走，并把食物送给客人。第十六课无人驾驶I 自动巡线项目要求搭建一辆前轮驱动车，并加装巡线传感器。通过搭建mBlock程序积木块，让小车实现自动巡线。两个任务：沿着直的黑色轨道线，让小车实现往返巡线。沿着封闭的圆弧形黑色轨道线，让小车巡线回到起点处。第十六课无人驾驶I 自动巡线自动巡线工作原理流程图反射式IR第十六课无人驾驶I 自动巡线巡线传感器简介巡线模块专为巡线机器人设计。它包含两组传感器，每个传感器有一个红外发射LED和一个红外感应光电晶体管，机器人能够沿着白色背景上的黑色线路移动，或是黑色背景上的白色线路移动，具有检测速度快、电路简单等优点。第十六课无人驾驶I 自动巡线功能特性离轨道线的高度要保持在1cm左右。本模块容易受环境光的影响，在环境光变化较大的场所有一定的局限性。白色区域是与金属梁接触的参考区域。第十六课无人驾驶I 自动巡线接线方式由于巡线模块接口是蓝色色标，当使用RJ25接口时，需要连接到Orion主控板上带有蓝色色标的3，4，5，6号接口。第十六课无人驾驶I 自动巡线编程指南巡线模块在mBlock编程环境下的指令积木块为积木块默认接口功能接口3读取巡线传感器状态值双击绿旗，运行程序。调整巡线传感器与黑色轨道线的位置，小熊猫“说”出相应的状态值。连接串口COMx安装固件第十六课无人驾驶I 自动巡线第十六课无人驾驶I 自动巡线巡线策略：巡线传感器与黑线的位置，及其返回的4种状态值。黑线位置返回值0123蓝色LED灯都不亮(黑线上)左不亮（黑）右亮（白）左亮（白）右不亮（黑）都亮（脱离黑线）策略前进左调整右调整？第十六课无人驾驶I 自动巡线搭建巡线小车的机械结构搭建或使用之前的“丁”字型，或“工”字型的小车框架。安装左右电机。安装主控板Orion和巡线传感器，注意传感器离地面的高度。使用电机线和RJ25线连接左右电机和巡线传感器。第十六课无人驾驶I 自动巡线开始制作吧(? ?_?)?第十六课无人驾驶I 自动巡线搭建自动巡线的主程序合理的使用变量和指令模块，让你的程序简洁易读。创建变量：巡线返回值，保存巡线传感器的返回值。第十六课无人驾驶I 自动巡线新建模块指令创建4个模块指令，依次为：“前进”“左调整”“右调整”“找线”第十六课无人驾驶I 自动巡线新建模块指令根据搭建小车所使用的电机，来测试和调整左右2个电机的转向和转速，从而实现4个模块指令对应的4个动作。第十六课无人驾驶I 自动巡线程序的逻辑根据下表，把巡线的程序逻辑搭建出来。黑线位置返回值0123蓝色LED灯都不亮(黑线上)左不亮（黑）右亮（白）左亮（白）右不亮（黑）都亮（脱离黑线）策略前进左调整右调整？第十六课无人驾驶I 自动巡线使用控制模块中的“如果…那么…”积木块来实现程序的逻辑设定。第十六课无人驾驶I 自动巡线示例程序第十六课无人驾驶I 自动巡线作品分享