自动控制原理10非线性控制系统.ppt

(2) 若非线性系统不能采用解析的微分方程描述，非线性系统中含有分段折线表示的常见非线性环节，可以根据非线性特性，将相平面划分若干个区域，在各个区域，非线性方程或满足解析条件或可直接表示为线性微分方程，分别分析。 设系统方程为 ， 求系统的平衡点xe，并判定平衡点附近相轨迹的性质。 解 令 不稳定焦点 特征 方程 鞍点 非线性系统的相平面分析举例(1) 例 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 稳定焦点 鞍点 奇点 极点 开关线 非线性系统的相平面分析举例(2) 例 系统方程为 ，分析系统的自由响应。 解 特征 方程 中心点 奇点 极点 中心点 开关线 —— 划分不同线性区域的边界线 平衡线（奇线） —— 不同区域的相轨迹相互影响而产生 非线性系统的相平面分析举例(3) 例 系统如右，已知 ，确定开关线方程，奇点 位置和类型，绘制相平面图。 解 开关线方程 线性部分 非线性部分 综合点 非线性系统