连杆机构运动分析.docx

Harbin Institute of Technology 机械原理大作业（一） 课程名称： 机械原理 设计题目： 连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级： 1408503 设 计 者： 吴佩航 学 号： 1140850324 指导教师： 陈照波 连杆机构运动分析 1设计题目 图1 设计题目 如图1所示结构，已知机构各构件的尺寸为AB=100，BC=2AB，BD=AB，构件1的角速度为，试求点D的轨迹及构件3、5的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。 2结构分析 1、 AB即杆件1为原动件 2、 DBC和滑块即2、3为RRP型II级杆组 3、 其中BD为同一构件上点， 4、 4、5为RRP型II级杆组 3各基本杆组的运动分析数学模型 建立以A为原点的固定平面直角坐标系A-x,y （1）原动件AB（I级组） 已知原动件AB的转角 原动件AB的角速度 原动件AB的角加速度 运动副A的坐标位置 A点与机架相连，即该点速度和加速度均为0. 原动件AB的长度 因此可以求出运动副B的位置坐标 运动副B的速度 运动副B的加速度 （2）RRP二级杆组（DBC） 由（1）已知运动副B的位置坐标、速度、加速度 已知运动副C的位置坐标 由余弦定理可得 可求得C的纵坐标 其中： C=-30000 因为B是CD的三等分点，所以有； 解得D的坐标； 求导可以得到D的速度和加速度 （2）RRP二级杆组（4、5） 分析可得构件5的位移 求导可以得到构件5的速度和加速度 4编程程序 syms t b=200*cos(10*t+pi/2); c=-30000; y3=(-b-(b^2-4*c)^0.5)/2; v3=diff(y3); a3=diff(v3); xb=100*cos(10*t); yb=100*sin(10*t); xd=1.5*xb; yd=1.5*yb-0.5*y3; y5=(40000-xd^2)^0.5+yd-450; v5=diff(y5); a5=diff(v5); figure(1) ezplot(xd,yd); axis normal figure(2) ezplot(t,y3) axis normal figure(3) ezplot(t,v3); axis normal figure(4) ezplot(t,a3); axis normal figure(5) ezplot(t,y5); axis normal figure(6) ezplot(t,v5); axis normal figure(7) ezplot(t,a5); axis normal 5结果图像 D点轨迹 构件3的位移 构件3的速度 构件3的加速度 构件5的位移 构件5的速度 构件5的加速度