Chap4-控制系统的频率特性.pptVIP

① ② ③ ④ ⑤ 20 40 -20 -40 1 2 10 20 100 ① 1 2 10 20 100 ② ③ ⑤ ④ 系统开环对数频率特性曲线 例:画系统开环对数频率特性曲线 解:化成标准典型环节 各转折频率为： 低频段曲线： 20lgK=20lg10=20dB 相频特性曲线： ω 1 -20dB/dec 20 2 -40dB/dec -20dB/dec ω 0 -180 -90 -40dB/dec -20 0 20 40 dB L( ω ) ) ( ω φ 显然根据对数幅频特性曲线的低频段和各转折频率即可确定系统的对数频率特性曲线。 实际的作图过程可简化为： 1) 将开环传递函数标准化； 在坐标中标出各环节的转折频率； 过ω=1 ，L(ω)=20lgK 这点，作斜率为 -20υdB/dec 的低频渐近线； 每到某一环节的转折频率处， 根据该环节的特性改变一次渐近线的斜率。 5) 画出对数相频特性的近似曲线。 根据系统开环Bode图求系统开环传递函数 实际中可由实验确定系统的Bode图。给系统加不同频率的正弦信号，测量出系统的对数幅频特性和相频特性曲线。用标准斜率的直线近似被测对数幅频特性曲线，得曲线的渐近线。 ω ω -20 0 20 40 0 -180 -90 -270 dB L( ω ) ) ( ω φ 2 -20dB/dec 10 -40dB/dec -60dB/dec 显然我们可以根据Bode图得到系统的传递函数。 由系统开环传递函数一般表达式可知： 根据Bode图确定传递函数主要是确定增益 K ，转折频率及相应的时间常数等参数,它们可从图上直接确定。 根据系统开环Bode图求系统开环传递函数 1.υ=0 低频渐近线为: 即 20lgK -40dB/dec 0 -20dB/dec ω dB L( ω ) ω c ω 1 ω 2 χ 2.υ=1 0 ω dB L( ω ) 1 -20dB/dec -40dB/dec 20lgK ω 1 ω c ω 0 由伯德图可知： 设低频段曲线延长线与横轴交点的频率为ω0，可得: 根据系统开环Bode图求系统开环传递函数 3.υ=2 由伯德图可知： 设低频段曲线延长线与横轴交点的频率为ω0，可得: -20dB/dec -40dB/dec -40dB/dec 1 20lgK ω dB L( ω ) 0 ω 1 ω c ω 2 ω 0 根据系统开环Bode图求系统开环传递函数 例:根据如图所示的实测伯德图求系统的传递函数。 已知 0.5 ω -20dB/dec -40dB/dec -60dB/dec 2 40 20 -20 0 3dB ω 0 -180 -90 -270 dB L( ω ) ) ( ω φ ω 0 解: 20lgMr=3dB 由图可得： 根据 必有 得 由幅频曲线得： 2T ζ=0.38 1 )2 T2=( =0.25 n ω 所以： 根据黄坚《自动控制原理与应用》电子课件改编 控制工程理论 任永强 TelEmail:ryqiang@ QQ:342474609 合肥工业大学机械与汽车工程学院 第四章 控制系统的频率特性 频率特性概述 典型环节的频率特性曲线图 ------- 极坐标图（Nyquist图） ------- 伯德图 （Bode图） 控制系统开环频率特性曲线的绘制 根据系统开环对数频率特性图求系统开环传递函数 频率特性概述 频率特性：频率特性又称频率响应，是系 统对不同频率 正弦输入信号的稳态响应。 设系统的传递函数为 已知输入 ,其拉氏变换为 第四章 控制系统的频率特性 R(S) C(S) 系统 G(S) ,A为常量. 则系统输出为 若系统是稳定的,即G(s)的所有极点都位于复平面的左半平面，则 等式两边同乘 并令 s=j?， 则有 等式两边幅值相等，则 等式两边相位相等，则 频率特性概述 系统在正弦信号作用下的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，输出与输入的幅值之比为|G(jω)|,稳态输出与输入间的相位差为∠G(jω)。 R(S) C(S) 系统 G(S) 频率特性: 幅频特性： 相频特性： 频率特性表征了系统输入输出之间的关系，故可由频率特性来分析系统性能。 频率特性概述 几点认识： （1）频率特性有明确的物理意义，可以用实验的手段准确地得到系统的频率响应，当系统传递函数未知时，可以通过测量频率响应来推导系统的传递函数； (2)系统频率特性能间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可简单迅速地判断某些环节或参数对系统性能的影