Chap6线性系统的校正方法.ppt

一个零极点: 提高稳态精度 两个负实部零点: 提高动态性能 串联校正时，PID控制器可使系统型别提高，且提供两个负实零点，不仅可以改善系统的稳态性能，而且多一个负实零点，进一步改善系统的动态性能。 工业控制系统中，广泛采用PID控制器。 PID控制器的各部分参数在系统现场调试中最后确定。 通常，I部分发生在系统频率特性的低频段，提高系统的稳态性能；D部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态性能。 PID总结 第二节 常用校正装置及特性 校正装置 无源校正装置 有源校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 无相移校正装置 相位超前校正装置 相位滞后校正装置 相位滞后—超前校正装置 一、无源校正装置与有源校正装置的特点 无源校正网络：阻容元件 优点：校正元件的特性比较稳定。 缺点：由于输出阻抗较高而输入阻抗较低，需要另加放大器并进行隔离;没有放大增益，只有衰减。 有源校正网络：阻容电路+线性集成运算放大器 优点：带有放大器，增益可调，使用方便灵活。 缺点：特性容易漂移。 二、相位超前校正装置（PD校正） 1、传递函数 2、实现形式 T:时间常数 a:分度系数（相位超前深度） 三、相位滞后校正装置（PI校正） 1、传递函数 2、实现形式 b:滞后网络的分度系数 （相位滞后深度） T:时间常数 四、相位滞后—超前校正装置（PID校正） 1、传递函数 2、实现形式 滞后-超前校正 滞后部分 超前部分 2. 有源校正网络 图6－17 有源微分网络及其等效电路 3. PID控制器 气动式PID控制器 电子式PID控制器 微处理器PID控制器 PID控制器（PID调节器）——工控中常用的有源校正装置。 给定值控制单元：接收工控中的测量值C及控制装置的给定值r。 其中r可以为rl：内部给定值（又称本机给定值），或外部给定值re，（又称远区给定值）。 PID作用单元：用于接收给定控制单元产生的误差信号e，并按给定控制律算出闭环控制信号m。 手动/自动转换单元： 在“自动A”位置时，将PID单元输出信号mc送入工业过程，此时工业过程在闭环中受到控制。 在“手动M”位置时，把用户直接在控制器上调整的手动输出信号mM送到工业过程，系统采用开环控制方式。 （1）PID控制器的结构 图6－18 PID控制原理性结构 （2）PID控制器的调整 置位与观察站：在置位与观察站上，包含测量指示器、控制指示器、给定值指示器、手动/自动转换开关、手动驱动置位以及本机给定值置位等。 控制站：在控制站上，包含P，I，D三种作用的置位、本机给定值－远区给定值转换开关、正－反转换开关、闭环控制mc的上下界的置位。 （3）PID控制器的使用 比例作用：其单位在标记PS（比例区）下给出,由下式定义： 积分作用：其单位以min（分）来标度，就是所显示的Ti的值。或单位以/min（/分）来标度，就是所显示的1/Ti的值。 微分作用：其单位以s（秒）来标度，就是所显示的系数Td的值。 2. PID 控制 在当今应用的工业控制器中，有半数以上采用 PID 及其变形的控制方案。过去， PID 控制器以液压、气动、电气、电子等多种形式出现，其中尤以电子 PID 控制器为多。现在，很大部分的 PID 由于采用微处理器，而成为数字 PID 。 大多数 PID 控制器是现场调节的，所以在文献中有大量不同类型调节规律的记载。此外，一些有在线自动调节能力的 PID 也已经研究成功。 PID 控制器在许多情况下提供的虽不是最佳控制，但它几乎总是满意的控制。它的这种广泛适应性已被人们所公认。 PID 控制器特别适用于被控对象数学模型复杂、未知的场合。在这种场合，PID 参数的选择必须借助实验方法（如齐格勒-尼柯尔斯法）进行。 第六章 线性系统的校正 第一节 线性系统设计和校正的基本概念 第二节 常用校正装置及特性 第三节 串联校正 第四节 反馈校正 第五节 复合校正 第六节 MATLAB在线性系统校正中的应用 一、控制系统的设计任务 二、控制系统的性能指标 三、系统带宽的选择 四、校正方式 五、基本控制规律 １、线性系统的设计和校正的基本概念 根据被控对象及其控制要求，选择适当的控制器及控制规律设计一个满足给定性能指标的控制系统。 校正(补偿)：通过改变系统结构，或在系统中增加附加装置或元件对已有的系统（固有部分）进行再设计使之满足性能要求。 控制系统的设计本质上是寻找合适的