自动化过程控制课程课件Smith预估控制与内模控制 1.ppt

实际内模控制器 设为希望的闭环函数 使分母的阶次不小于 分子的阶次 当模型没有误差时， 当D(s)=0时， 滤波器f与系统闭环性能具有非常直接的关系 主要内容 问题引出 Smith 纯滞后补偿器 改进Smith 补偿器 内模控制的结构 实际内模控制器 内模控制仿真 内模控制仿真1 内模控制仿真1（续） 内模控制仿真2 内模控制仿真2（续） Tf ＝ 1 Tf ＝ 4 Tf ＝ 10 Tf ＝ 20 滤波器f时间常数Tf的选择 Tf影响系统的响应速度 Tf越小，输出对输入跟踪越快；反之，则较慢 Tf影响系统的鲁棒性 Tf越大，系统的鲁棒性越好；反之，则变差 Tf折中选择，或者使得GIMC的高频增益与其低频增益之比要≤20 内模控制实现问题 （1）一阶纯滞后过程 内模控制实现问题 （2）高阶纯滞后过程（无右半平面零点） r为N(s)与M(s)的阶次差 内模控制实现问题 内模控制实现问题 （3）高阶纯滞后过程（有右半平面零点， 特殊情况） r为N(s)与M(s)的阶次差 M3(s)是M2(s)关于虚轴的镜像 右半平面零点 内模控制实现问题 内模控制实现问题 完全的内模控制结构 * 对象1：P——1.1，I——1.1/20 对象2：P——2.25，I——2.25/13.2 * 能改善对噪声的抑止，因为闭环传递函数发生变化。 * 能改善对噪声的抑止，因为闭环传递函数发生变化。 * * *