关于Epson机器人视觉引导.docVIP

建立TCPIP通信，从视觉系统获取可使用的像素坐标字符串，一般机器人控制器作为客户端client，而视觉系统作为server。 涉及指令【OpenNet WaitNet LineInput Print # Parsestr Val】 Function TCPIP OpenNet #201 As Client WaitNet #201 LineInput #201…… Parsestr………….. FEND 确定相机的安装位置，此处以相机安装在#4 joint为例子，此时吸嘴也不在原来的Tool0中心，所以此时需要确立新的两个坐标系，此中最必要的是确立吸嘴的工具坐标系Tool1，在机器人控制中的工具坐标系向导进行示教保存，这是前期必要的准备工作。 有了以上步骤作为辅助后，根据Epson视觉标定的需求，具体见VxClib函数，需要9个机器人坐标系下的点，总而言之就是，在新建的Tool1下示教9个点，且获取这九个点下的像素坐标，这样的就可以生成具体的视觉标定caa文件了 涉及指令【VxClib LoadPoints SavePoints VxCalSav VxCalInfo】 利用上面生成的标定caa文件就可以进行之后的操作了，标定文件是之后坐标转换的基准，也就是说，像素坐标对应的机器人坐标均由此产生。 涉及指令【VxCalLoad VxTrans XY CX CY CZ CU CV CW】 5、基于以上步骤，要注意实际运行时工具的选用，以免造成工具坐标系的不匹配而位置错误 6、关机触发拍照，最好使用视觉系统触发，这样的话配合内部存储IO指令MemOn.MemOff指令即可形成循环的逻辑判断，知道相机的进程，以及对拍照失败等情况做出反应 7、其他需要注意的地方是程序的容错性，不能中途进行不下去就一直等待或者没有别的相应操作，全局变量和局部变量的使用 该项目中相机固定在机器人的4#轴上，为移动相机,利用相机拍照识别托盘中的工件 放在一固定的模具内，每次放置为角度位置确保一致 Global String pixel_string$; Global String rec_string$(10); Global Real data_x, data_y, data_u; Integer camara_id; Function main Call intialization Call TCPIP Call creat_calib_data Call point_trans Call working Fend 初始化 Function intialization If Motor = Off Then Motor On EndIf SpeedS 500; AccelS 1000, 1000 Home; Reset; Power High; Speed 60; Accel 60, 60 SpeedS 500; AccelS 1000, 1000 Fend [点位的对应关系,计算出来的是否足够准确] 创建标定数据caa0.caa,准备好标定需要的像素坐标,机械坐标各9个点,[参考点的使用与否] Function creat_calib_data Integer i, j, k; Real info(10); LoadPoints robot1.pts Pallet 1, robot_cal1, robot_cal3, robot_cal7, robot_cal9, 3, 3 生成9个机器人坐标点P20-P28,4.6换顺序 For i = 1 To 9 P(i + 19) = Pallet(1, i) Next i P13 = Pallet(1, 6) P15 = Pallet(1, 4) SavePoints robot1.pts 基于刚才生成的9个机器人坐标点,拍照9次,获取对应点的像素坐标P10-P18 For j = 20 To 28 Go P(j) On light1, 0.4; On camara1, 0.2 执行拍照 Call parsestr_str 拍完照后进行解析 P(j - 10) = XY(data_x, data_y, 0, data_u) Print P(j-10), P(j - 10) Next j SavePoints robot1.pts 开始生成标定数据 vxcalib 0[1-15标定数据ID号],5[安装方式:mobile on joint#4],P[指定的像素坐标xy only],P[指定的机器人坐标],P[参考点,也不一定要] VxCalib 0, 5, P(10