自动控制原理课件05 传递函数.ppt

三、环节的三种基本连接 1、串联：环节按顺序相连，前一环节的输出为后一环节的输入 §2-4.系统动态结构图 W1(s) W2(s) Wn(s) W(S) X0(S) Xn(S) 环节串联的总传递函数等于各环节传递函数之积。 §2-4.系统动态结构图 2、并联 并联连接的条件： ①各环节输入信号相同； ②各环节信号传递方向一致； ③各环节输出信号迭加。 W1(s) W2(s) a b W(S) X1(S) X2(S) a为分支点，b为综合点，通常“+”省略，只标“－”号 N 个环节并联的总传递函数等于各环节传递函数之和： §2-4.系统动态结构图 W1(s) W2(s) a b 3、反馈连接 将输出经反馈环节引回到输入端与输入信号相加（减）而构成闭环的连接方式 W1(S) W2(S) W(S) Xr(S) Xc(S) §2-4.系统动态结构图 得等效传递函数： “-”对应正反馈 “+”对应负反馈 §2-4.系统动态结构图 定义： ①?正向通道 从输入端到输出端的信号传递通道称为正向通道（或前向通道），所有正向通道环节的总传递函数为正向通道传递函数。如W1(S) ②?反馈通道 从输出端到输入端的信号传递通 道称为反馈通道，通道中的传递函数称为反馈 通道传递函数。如W2(S) W1(S) W2(S) §2-4.系统动态结构图 ②开环放大系数K很大 W1(s) H(s) 工业调节器便是由此原理实现的。 两种常用而特殊的负反馈： ①单位负反馈：将输出1：1负反馈到输入端（全负反馈） W §2-4.系统动态结构图 例：气动微分器如图 此为比例+实用微分（PD）调节器。 K1 1/6 5/6 §2-4.系统动态结构图 四、方框图的等效变换和化简 变位运算原则：变位前后输出信号应不变 ① 连续的相加点可交换次序 1. 几种常见的等效变换 §2-4.系统动态结构图 ② ?连续的分支点可变换次序 ③?分支点移动 ⅰ由环节前移至环节后要在分支中串入具有相同传函的倒数的环节。 ④?相加点（综合点）移动 ⅰ由环节前移至环节后须在移动支路串入具有相同传函环节。 ⅱ由环节后移至环节前要在分支中串入相同传函的环节 §2-4.系统动态结构图 ⅱ由环节后移至环节前须在移动支路串入具有相同传递函数倒数的环节。 2. 注意事项 ①?相加点和分支点之间一般不能直接互换次序。 §2-4.系统动态结构图 §2-4.系统动态结构图 ②?移动相加点(或分支点)时，只能紧靠环节的输入、输出端，中间不能夹杂分支点（或相加点）。 W W W W W 1/W §2-4.系统动态结构图 3．简化步骤： ①?根据研究问题的需求确定出系统的输入输出； ②?方块图中具有交叉反馈时，应先根据相加点或分支点移动原则解除交叉，并求出局部反馈的等效传递函数； ③?简化到只有三种基本连接方式，最后求出总传函。 §2-4.系统动态结构图 闭环传递函数：初始条件为零时，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 开环传递函数为： 闭环传递函数为： 开环传递函数：闭环系统反馈信号的拉氏变换与偏差信号的拉氏变换之比。 五、系统开环传递函数，闭环传递函数 Wg(S) Wf(S) Xr(S) Xc(S) Wg(S)：正向通道传递函数 Wf(S)：反馈通道传递函数 §2-4.系统动态结构图 举例 W1 W2 W3 H2 H1 W1 W2 W3 H2/W1 H1 §2-4.系统动态结构图 W3 H2/W1 §2-4.系统动态结构图 开环传递函数： 闭环传递函数： 结论:具有交叉反馈单一前向通道的多回路系统闭环传递函数为： 作业 简化下列系统结构图，并求C(s)/R(s) §2-3 传递函数 §2-3传递函数 一、基本概念 上例RC网络，得到系统的微分方程是： 把上式在零初始条件下进行Laplace变换得： 整理得： 这就是本系统的传递函数 1.传递函数：线性定常系统，零初始条件下，系统输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数(简称传函).数学表达式为： 这由一般式推得： §2-3传递函数 §2-3传递函数 零初始条件下求Laplace变换得： §2-3传递函数 2.几点说明： ①?传函只与系统本身参数有关，与外部输入无关 ②?输入给定时，输出响应完全决定于系统参数 ③?单位脉冲响应的拉氏变换即为系统传函数 ④?微分方程需求出时域解才能分析性能指标而传函不必解出 ⑤传函所反映的输入输出关系直观 §2-3传递函数 3.传函的几种数学表达式： ①标准形式 其中 ， 为环节时间常数（可能有复重根） 为系统增益或开环放大倍数 为系统纯零极点个数（无差阶数） ②零极点形式 §2-3传递函数 其中 分子多项式根，系统零点（开环） 分母多项式根，