自动控制原理03频率特性函数.ppt

0 j 1 振荡环节的频率特性曲线(1) ωr: 振荡环节的谐振频率 Mr: 振荡环节的谐振峰值 振荡环节的频率特性曲线(2) 振荡环节谐振时相角 都是阻尼比ζ的函数 不存在谐振峰值 ζ越小，Mr越大 谐振频率 谐振峰值 振荡环节的渐进对数幅频特性 * 振荡环节对数频率特性 在转折频率处的误差： 谐峰值： j 0 1 幅相曲线 对数幅频渐近曲线 0dB L(ω)dB ω [+40] ωn 0ξ0.707时有峰值： (7) 二阶微分环节 ⑻ 延迟环节 解. 依图有 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 转折频率 截止频率wc： 例1 根据Bode图确定系统传递函数 半对数坐标系的直线方程 [ω1，La(ω1)]和[ω2，La(ω2)]为直线上的两点 解. 依图有 例2 根据Bode图确定系统传递函数 Bode图与Nyquist图之间的对应关系： 截止频率 wc： 2.5.4 开环系统频率特性图绘制 系统开环传递函数由若干典型环节串联 系统幅频特性和相频特性 根据ω由0到∞变化时所得到的计算结果，绘制系统开环频率特性图 粗略频率特性绘制方法 ν表示积分环节的个数 1) 奈奎斯特图的绘制 低频段 系统的型号 依据系统开环传递函数中积分环节的多少来对系统进行分类的方法 0 型系统（ν=0） I 型系统（ ν =1） II 型系统（ ν =2） …… 极坐标图形状与系统的型号有关(起始点) 开环系统奈奎斯特绘制 高频段 与负实轴的交点 nm时， 奈奎斯特曲线一则以特定的角度终止于坐标原点 n=m时， 频率特性曲线终止于实轴的有限点 与系统地稳定性有密切关系(第4章) 极坐标图形状与系统的型号有关(终止点) 增加n个有限负实极点后，ω=0→∞时，奈氏的曲线顺时针转nπ/2 * 增加n个有限负实零点后，ω=0→∞时，奈氏的曲线逆时针转nπ/2 结 论 0 型系统：极坐标图起始于正实轴上的有限点，终止于原点。 I 型系统：由于存在一个积分环节，所以低频时，极坐标图是一条渐近于和虚轴平行的直线。当ω=∞时，幅值为零，曲线收敛于原点并且与某坐标轴相切。 II 型系统：低频处，极坐标图是一条渐近于负实轴的直线 。在ω=∞处幅值为零，且曲线相切于某坐标轴。 2) 开环对数频率特性曲线的绘制 系统开环对数幅频等于各环节的对数幅频之和，相频等于各环节相频之和。 系统开环对数幅频与对数相频表达式为 例题1 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 低频段： 时为38db 时为52db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20 [-20] [-40] 绘制开环系统Bode图的步骤 ⑴ 化G(jw)为尾1标准型 ⑵ 顺序列出转折频率 ⑶ 确定基准线 ⑷ 叠加作图 0.2 惯性环节 0.5 一阶复合微分 1 振荡环节 基准点 斜率 一阶 惯性环节 -20dB/dec 复合微分 +20dB/dec 二阶 振荡环节 -40dB/dec 复合微分 -40dB/dec w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 最小转折频率之左 的特性及其延长线 例2 绘制开环系统的近似对数频率特性图 ⑸ 修正 ⑹ 检查 ① 两惯性环节转折频率很接近时 ② 振荡环节 x ?(0.38, 0.8) 时 ① L(w) 最右端曲线斜率=-20(n-m) dB/dec ② 转折点数=(惯性)+(一阶复合微分)+(振荡)+(二阶复合微分) ③ j(w) ? -90°(n-m) 基准点 斜率 w=0.2 惯性环节 -20 w=0.5 一阶复合微分 +20 w=1 振荡环节 -40 3) 最小相位系统 如果系统开环传递函数在右半S平面上没有零点和极点，那么称该系统为最小相位系统； 如果系统的开环传递函数在右半S平面上有零点和极点，则称该系统为非最小相位系统。 如果两个开环稳定的系统有相同的幅频特性，那么对于任意的ω≥0，最小相位系统的相位滞后总小于非最小相位系统 最小相位系统的对数幅频特性与对数相频特性具有一一对应的关系，非最小相位系统的对数幅频特性与对数相频特性的对应关系不是唯一的。 2.5 频率特性函数 上式中： 对于稳定系统：所有极点都具有负实部(第4章) 设输入信号为正弦信号： 系统输出信号的拉氏变换为： 将