第三章(1) 时域分析(计算).pptVIP

1、欠阻尼( )二阶系统的单位阶跃响应 令 －衰减系数 －阻尼振荡频率 三.二阶系统的单位阶跃响应 衰减系数的意义是什么? 对上式取拉氏反变换，得单位阶跃响应为 稳态分量 瞬态分量 －阻尼振荡频率 －无阻尼振荡频率 1）单位阶跃响应 参数之间由什么关系? 4、其它二阶系统的单位阶跃响应 1、欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应 2、过阻尼二阶系统的单位阶跃响应 3、无阻尼二阶系统的单位阶跃响应 4、临界阻尼二阶系统的单位阶跃响应 【例题】设单位负反馈系统的开环传递函数为： 试写出该系统的单位阶跃响应与单位斜坡响应的表达式。 由此可得，二阶系统的 因此，系统的单位阶跃响应为： 系统单位斜坡响应为： 解：系统闭环传递函数： 3.2.5 瞬态响应分析(欠阻尼) a）上升时间 意义：上升时间反映系统在初始阶段运动速度的快慢。上升时间越短，系统响应速度越快。 例题:设自动驾驶仪的传递函数为：求系统的上升时间、调整时间和超调量。 解： 秒 如何计算 ? 上升时间 b）峰值时间 定义：响应曲线达到过调量的第一个峰值所需要的时间。 意义：峰值时间反映系统达到输出的最大值所需的时间。 上升时间越短，系统响应速度越快。 例题: 峰值时间 c）超调量定义：响应的最大偏离量h(tp)与终值之差的百分比。 意义： 表示系统输出量偏离平衡位置的最大量。反映系统过渡过程的平稳性。 例题: 超调量 d）调节时间 定义：响应曲线达到并永远保持在一个允许误差范围内，所需的最短时间。用稳态值的百分数（通常取5%或2%） 表示。 意义：表示系统整体运动速度的快慢。调整时间越小，系 统运动速度越快。 例题: 调节时间 秒 在建立起控制系统数学模型之后,紧接着的问题是对系统性能进行分析. 控制系统分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等.本章学习时域分析法. 第三章 时域分析法 教学内容: 3.1 概述 3.2 瞬态响应 3.3 稳态性 3.4 稳态误差分析 教学重点： 1、一、二阶系统的分析 2、线性系统的稳定性分析 3、系统稳态误差的计算 教学要求: 1.掌握一、二阶系统定量计算公式 2.掌握劳斯稳定判剧. 3.掌握稳态误差 的计算公式. 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立， 第二步 分析控制性能。 要进行系统分析,首先要建立衡量系统性能优劣的性能指标. 应首先考虑以下问题: 1.用什么作输入信号? 2.系统初始条件如何? 3.如何定义性能指标? 4.需要定义哪些性能指标? 3.2 瞬态响应 分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法， 根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范 围和对象。本章先讨论时域法。 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是 随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情 况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。 例如，切削机床的自动控制的例子。那么如何来规定衡 量系统性能的输入信号呢? 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有 评判、比较的依据。 这个依据也许可以通过对这些系统 加上各种输入信号， 比较它们对特定的输入信号的响应 来建立。 许多设计准则就建立在典型试验信号的基础上. 因为 系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信 号的响应特性之间，存在着一定的关系. 所以采用试验 信号来评价系统性能是合理的。 怎样建立系统性能评判依据? 3.2.1 典型输入信号 2、（单位）斜坡(速度)函数: 3、（单位）抛物线(加速度)函数: 4、（单位）脉冲函数: 5、 正弦函数: 1、（单位）阶跃函数: 一.典型试验信号 现实机中哪些信号是 典型信号? 选择典型试验信号的原则 (1) 反映实际情况; (2) 数学形式简单; (3) 实验室容易得到. 典型试验信号: 二、 典型初始条件 为研究系统方便，假设在外作用加于系统瞬时之前，系统是相对静止的，即系统的被控量及其各阶导数相对于平衡位置的增量为0(零初始条件)。 通常运用阶跃函数作为典型输入作用信号，这样可在一个统一的基础上对各种控制系统的特性进行比较和研究。 本章讨论系统对非周期信号的响应.对正弦试验信号相应将在第五章频域分析法，第六章校正方法中讨论. 三、动态过程和稳态过程 在系统的外输入