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基于嵌入式处理器的行进轨迹监测装置的设计与开发 目录 TOC \o 1-3 \h \u 27813 设计总说明 I 21913 1 绪论 1 23261 1.1 课题研究的背景与意义 1 22972 1.1.1 课题研究的背景 1 8782 1.1.2课题研究的意义 2 25975 1.2国内外研究的状况 4 16399 1.2.1国内研究的状况 4 5117 1.2.2 国外研究状况 4 15680 1.3本文研究的主要内容及设计方案 4 8642 1.4 本章小结 5 9490 2 个人定位导航工作原理 5 21391 2.1惯性导航系统的工作原理 5 32253 2.1.1 惯性导航系统概述 5 32625 2.1.2 惯性导航系统的工作原理 6 20876 2.2 MEMS惯性传感器的相关原理及误差分析 7 3532 2.2.1 MEMS加速度传感器工作原理 7 24453 2.2.2 MEMS陀螺仪工作原理 9 15452 2.2.3 误差分析 10 16262 2.3 坐标系的建立以及坐标转换 10 31210 2.3.1地理坐标g系与载体坐标b系 10 3143 2.3.2地理坐标g系与载体坐标b系的转变 11 10495 2.4 姿态算法的比较 13 19999 2.5 四元数表示姿态角的研究 14 18651 2.5.1 四元数的基本运算 14 18047 2.5.2四元数表示姿态角 15 16250 2.6 本章小结 17 3201 3.姿态信息获取系统的硬件设计 18 5233 3.1 姿态获取系统结构 18 10946 3.2 处理器控制电路设计 18 11229 3.2.1 开发平台的介绍 18 12565 3.2.2 最小系统的设计 19 18886 3.2.3 电源、串口通信等模块 21 215 3.3 液晶显示模块 21 10659 3.3.1 液晶显示模块的选型及简介 21 4339 3.3.2 液晶显示终端接口 22 4827 3.4 惯性测量模块的硬件电路设计 22 3785 3.4.1 惯性测量模块的选型 22 23164 3.4.2 惯性测量模块简介 23 11165 3.4.3 MPU6050测量电路 24 895 3.4.4 MPU6050 中重要寄存器及相关参数配置 25 8762 3.6 本章小结 27 31312 4.基于STM32与MPU6050惯性传感器对姿态检测的软件设计 28 3443 4.1开发环境的介绍 28 17402 4.2 软件的总体设计 28 5248 4.3 DMP (数字运动处理器)及重要程序 29 5962 4.3.1 DMP简介 29 32715 4.3.2 DMP功能的软件实现 30 18905 4.4 MPU6050与STM32通信实现 33 7791 4.4.1 IIC简介 33 4130 4.4.2 MPU6050与STM32 的IIC通信驱动代码 33 5527 4.5典型程序说明 37 15033 4.5.1 MPU6050 初始化步骤及程序 37 6977 4.5.2 MPU6050运动参数的获取程序 39 30869 4.5.3 姿态信息解算程序 40 22467 4.6 本章小结 44 14567 5 综合调试 44 11490 5.1 调试简述 44 4207 5.2 硬件测试 44 22076 5.2.1 各模块的功能检测 44 26283 5.2.2硬件系统的测试 45 13898 5.3 硬件与软件的综合调试 47 4441 5.4 本章小结 48 31828 6 总结与展望 49 31005 6.1 本文工作总结 49 29440 6.2 展望 49 30800 参考文献 51 1128 附录 51 27963 附录A：电路原理图 51 10205 附录B：PCB板 52 853 附录C：软件流程图 53 20160 致谢 54 PAGE PAGE 1 PAGE PAGE II 基于嵌入式处理器的行进轨迹监测装置的设计与开发 设计总说明 随着科技的发展，使得人们的生活水平得到显著提高，同时也使得人们想要在生活上有想有追求更高有效性、更加便捷性的生活方式。应用各种敏感惯性测量单元模块检测携带者的行进参数，并利用处理器进行定位导航融合解算，将导航信息即时反馈给行人，进而指引载体在规定时间内，按照规划好的