自控原理(01)第一章绪论.ppt

* 本课程的主要任务是用 1. 时域法 2. 根轨迹法 3. 频率分析法 来研究古典控制理论中的以下问题 1. 稳定性 2. 动态过程 3. 稳态误差 作业：1.1 1.2 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 额外头儿 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 第1章 自动控制的一般概念 * 自动控制原理 中国矿业大学 * 课程要求： 课后作业：5次 答疑：每次课后，最后集中答疑。 电话 邮箱：wsc9900@ 考核方式： 考试：闭卷50% 平时：(课后作业10%，课程小结5%，考勤测试20%)35% 实验：实验15% * 参考书 1、《现代控制工程》电子工业出版社 [美]Katsuhiko Ogata著第三、五版 2、《控制工程基础》清华大学出版社 董景新 3、《自动控制理论基础》清华大学出版社 戴忠达 4、《自动控制原理》科学出版社 胡寿松 第四版 5、《自动控制理论例题习题集》清华大学出版社 王诗宓 6、《Linear Control System Engineering》清华大学出版社 7、《自动控制原理》国防科技大学出版社 刘明俊 * ※学习自动控制原理的意义 1、日常生活中大量存在自动控制的原理与现象 2、工业生产中大量存在自动控制系统。 数控车床，自动流水线，电机调速系统、飞机、导弹等等。 风扇、电梯、洗衣机等。 $ 智能家居、智能交通、机器人等 * 第一章 绪论 自动控制系统和自动控制理论 自动控制系统的工作原理 闭环控制系统的基本组成 自动控制系统的基本要求 自动控制系统的分类 控制系统举例 自动控制理论的发展简史（自学） 控制系统的计算机辅助设计（自学） * 1.1 自动控制系统和自动控制理论 ◆自动控制系统：在没有人直接参与下，利用采集和加工的信息，构造控制装置（控制器）按一定的控制规律产生作用，使受控客体（控制对象）的某一物理量（被控量）达到所要求的性能或实现预定目标的系统。 ◆ 控制对象：控制系统要进行控制的受控客体。 ◆ 被控量：控制对象要实现的物理量。 ◆自动控制理论： 研究自动控制系统的组成、分析、设计的理论，研究自动控制的共同规律。 例如：如冰箱、空调、洗衣机、电梯、飞机、汽车、潜艇、电厂锅炉、 酿酒过程等各种机器或生产过程。 例如：冰箱温度、电机的转速、飞机姿态角、船的航迹 、电网的电压 、生产过程中的压力、流量 、温度 、湿度等。 注意：控制对象和控制量的关系 * 1.2 自动控制系统的工作原理 ◆按照控制方式归类： 1）开环控制 2）闭环控制（反馈控制） 3）复合控制 * 一、开环控制系统 1）定义：系统的控制输入不受输出影响的控制系统 输入量 控制器 对象或过程 输出量 图1 开环控制系统 2）特点：系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道。 在开环控制系统中，不需要对输出量进行测量，也不需要将输出量反馈到系统输入端与输入量进行比较。因此，开环控制系统又称无反馈控制系统。 * 例:电热炉开环控制 3）结构形式： 例：交通红绿灯 * 二、闭环控制系统 图2 闭环控制系统 输入量 控制器 控制对象 测量元件 输出量 反馈回路 被控量 干扰量 r(t) c(t) e(t) u(t) n(t) b(t) 前向通路 期望量 *强调：各概念的意义 * 例:电热炉闭环控制 思考：工作过程？ * *闭环与开环控制系统的比较 开环控制： 闭环控制： 1）偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。 2）结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、汽车）；系统设计、分析麻烦。 1）顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 2）在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 * 三、复合控制系统 定义