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國立交通大學 電 控工程研究所 碩士論文 一種機械手臂順應性控制與安全設計 A Compliance Control and Safety Design of a Robotic Manipulator 研 究 生：許傑巽 指導教授：宋開泰 博士 羅佩禎 博士 中 華民 國 九十九 年九 月 一種機械手臂順應性控制與安全設計 A Compliance Control and Safety Design of a Robotic Manipulator 研 究 生：許傑巽 Student: Chieh-Hsun Hsu 指導教授：宋開泰 博士 Adviso