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- 2019-10-25 发布于天津
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第卷第期轻工机械年月新设备新材料新方法两关节全驱动可调节果蔬采摘末端执行器的设计夏凡沈精虎张敏青岛大学机电工程学院山东青岛摘要为加速智能机器人替代人工进行果蔬采摘以提高作业质量和效率提出了一种运动灵活仿人手果蔬采摘末端执行器该末端执行器采用两关节全驱动的方式通过个手指的个关节近指关节和远指关节相互配合实现类似人手握取果实的动作建立两关节全驱动手指的包络抓取机构静力学模型求得近指关节连杆机构中输入转矩和接触力之间的关系从而更好地实现对果蔬作用力的控制以减少果蔬损伤最后基于对整个机构进行仿真试验验证
第３６卷 第２期 轻工机械 Ｖｏｌ．３６Ｎｏ．２
２０１８年４月 ＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＭａｃｈｉｎｅｒｙ Ａｐｒ．２０１８
［新设备 ·新材料 ·新方法］ ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００５２８９５．２０１８．０２．０１３
两关节全驱动可调节果
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