一种新型自适应康复外骨骼机构及重力平衡优化-工程科学与技术.pdfVIP

第 50 卷 第 5 期 工 程 科 学 与 技 术 Vol. 50 No. 5 2018 年 9 月 ADVANCED ENGINEERING SCIENCES Sept. 2018 •机械工程• DOI: 10.15961/j.jsuese.201701101 一种新型自适应康复外骨骼机构及重力平衡优化 1 1 1 * 2 2 1 李剑锋 ，赵朋波 ，张雷雨 ，陶春静 ，季　润 ，刘钧辉 (1.北京工业大学 北京市先进制造技术重点实验室，北京 100124 ；2. 国家康复辅具研究中心，北京 100176) 摘　要:针对上肢运动功能障碍患者，康复外骨骼机构在肩、肘关节康复训练中的应用越来越多，由于盂肱关节 的浮动属性及难以避免的穿戴误差，人机对应关节的轴线难以始终保持对齐，致使人–机连接界面处产生较大的 附加力/矩，严重影响训练效果及穿戴舒适度。为消除产生的附加力/矩，提出一种4R3P2R型自适应上肢康复外骨 骼机构，并对其进行位置逆解及重力平衡优化。该型上肢康复外骨骼在肩、肘关节处采用PPRRRP和PRRR构型， 支链PPRRRP与肩关节构成3-DOF恰约束人机闭链。同理，支链PRRR与肘关节构成平面2-DOF 的恰约束人机闭 链。在该外骨骼构型的基础上，建立人机闭链运动学模型，求其位置逆解，推导出任意位姿下外骨骼重力势能与 上肢各关节转角间的函数关系。通过构型分析，可知外骨骼机构的第二主动关节主要完成肩关节前屈/后伸的康 复训练，该关节受重力矩影响最为显著，因此，需对该主动关节进行重力平衡。在给定的上肢运动空间内，在外骨 骼中添加零初长弹簧单元，以总势能波动最小为目标，建立重力平衡模型，对弹簧参数进行优化分析。进一步，对 重力平衡模型进行数值仿真，结果表明零初长弹簧单元对外骨骼机构具有较好的平衡效果。 关键词:上肢康复；外骨骼；构型综合；人机相容性；重力平衡 中图分类号:TP24　　　　　文献标志码:A　　　　　文章编号:2096-3246（2018 ）05-0263-08 New Type of Self-adapting Rehabilitation Exoskeleton and Gravity Balance Optimization 1 1 1 * 2 2 1 LI Jianfeng ，ZHAO Pengbo ，ZHANG Leiyu ，TAO Chunjing ，JI Run ，LIU Junhui (1.Advanced Manufacturing Technol. Lab., Beijing Univ. of Technol., Beijing 100124, China; 2.National Research Center for Rehabilitation Technical Aids, Beijing 100176, China) Abstract : For patients with the upper limb dyskinesia,the rehabilitation exoskeletons are applied in the rehabilitation training o