工业机器人的参考坐标系.pptxVIP

工业机器人的参考坐标系;; （1)全局参考坐标系 全局参考坐标系是一种通用坐标系，由 x、y 和 z 轴所定义。在此情况下，通过机器人各关节的同时运动来产生沿三个主轴方向的运动。在这种坐标系中，无论手臂在哪里，轴的正向运动总是在 x 轴的正方向。这一坐标系通常用来定义机器人相对于其他物体的运动、与机器人通信的其他部件以及运动路径。; （2)关节参考坐标系 关节参考坐标系用来描述机器人每一个独立关节的运动。假设希望将机器人的手运动到一个特定的位置，可以每次只运动一个关节，从而把手引导到期望的位置上。在这种情况下，每一个关节单独控制，从而每次只有一个关节运动。由于所用关节的类型（移动、旋转型）不同，因此机器人手的动作也各不相同。; （3)工具参考坐标系 工具参考坐标系描述机器人手相对于固连在手上的坐标系的运动。固连在手上的x、y和 z’轴定义了手相对于本地坐标系的运动。;;