多关节混合链机器人的运动学和动力学分析.pdf

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 多关节混合链机器人的运动学和动力学分析Ξ 陈 进 段黎明 李德敏 张友良 南京理工大学制造工程学院南京 重庆大学机械工程一系重庆 中国纺织大学信息学院上海 摘 要 本文以 动力学方程为基础 给出了一种分析和计算具有开链和闭链混合机构的机 器人的动力学逆问题的新方法 通过划分逻辑开链计算速度和加速度 求出广义速度之间的偏导数 后 算出偏速度 根据偏速度用 方程得到各杆的驱动力或力矩 计算过程具有递推性 规范性 便 ! 于计算机编程也比较简洁易懂 关键词 机器人 混合链 动力学 方法 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 机器人的运动学和动力学计算是机器人的设计和控制的基础 在多关节机器人操作机设 计中 常采用开链和闭链相结合的杆件结构 这给上述的计算提出了新课题 尽管对开链机器 人的动力学建模方法繁多 计算步骤比较成熟 对纯闭链也有许多研究和富有说服力的解决 办法 但在实际运用中仍然有障碍 对开链和闭链相结合的混合链的成熟的运算方法还不多 尤其没有便于计算机实现的规范化算法 遇到问题后大多就事采用手工推算 这些都阻碍了实 现机器人的计算机辅助设计和控制 在动力学研究中 最常用的是牛顿 欧拉方法 拉格朗日方法 方法等等 各种方法就 2 ! ! 原理来说都是等价的 对于混合链机器人的动力学计算 用 方法有明显优势 其它方法 要求将闭链机构在某处切开 使其变成几个开链机构 然后求出在切开处的约束力及约束力 矩 再按开链机构处理 动力学方法不需在切开处求约束力及约束力矩 而且该方法的运 算量最小 效率最高 因此本文采用 方法 !