SCARA机器人结构设计方案技术.docVIP

毕业设计说明书 GRADUATEDESIGN 设计题目：SCARA机器人结构设计 学生姓名： 专业班级： 学 院： 指导教师：本设计包含说明书及CAD图纸 QQ229780692 2007 目　　录 TOC \o 1-6 \h \z 摘　　要 １ Abstract 2 1 机器人总述 3 1.1机器人的定义及特点 3 1.1.1机器人的定义 3 1.1.2机器人的特点 3 1.2 机器人的构成及分类 4 1.2.1 机器人的构成 4 1.2.2 机器人的分类 5 1.3机器人的应用与发展 7 1.3.1 机器人的应用 7 1.3.2 机器人的发展 8 1.4 SCARA机器人的研究意义和总体设计 10 1.4.1 SCARA机器人的研究意义 10 1.4.2 SCARA机器人的特点 11 1.4.3 传动方案 12 1.5 本文的研究内容 12 2 SCARA机器人机械结构设计 14 2.1机器人驱动方案的对比分析及选择 14 2.1.1机器人驱动装置 14 2.1.2机器人驱动方式 15 2.2自由度步进电机的选择 16 2.2.1第一自由度步进电机的选择 16 2.2.2 第二自由度步进电机的选择 17 2.2.3 第三自由度步进电机的选择 18 2.2.4 第四自由度步进电机的选择 19 2.3 角接触球轴承计算 19 2.3.1寿命计算 19 2