控制工程基础全.ppt

求分离点的方程 当开环系统无有限零点时 7.起始角与终止角 起始角：根轨迹离开 开环复数极点处的 切线方向与实轴 正方向的夹角 终止角：根轨迹进入 开环复数零点处的 切线方向与实轴 正方向的夹角 8.求根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴的交点，就是闭环系统特征方程的纯虚根， 用 代入特征方程，然后再使其实部和虚部分别等于零，虚部为零可求出根轨迹与虚轴的交点 ，用 代入实部方程，可求出系统开环根轨迹增益的临界值 例：已知单位负反馈系统的开环传递函数为 绘制该系统的根轨迹 MATLAB 分三部分： 第一部分 MATLAB的基础 第二部分 SIMULINK仿真基础 第三部分 MATLAB应用 第一部分 MATLAB的基础 一、MATLAB命令窗口 1、启动MATLAB命令窗口 2、通过等于符号将表达式的值赋予变量。当键入回车键时，该语句被执行。语句执行之后，窗口自动显示出语句执行的结果。如果希望结果不被显示，则只要在语句之后加上一个分号（；）即可。 例如： G=tf([2 1],[5 3 1]) Transfer function: 2 s + 1 --------------- 5 s^2 + 3 s + 1 当加分号（；）时就不出现结果： G=tf([2 1],[5 3 1])； 二、简单的数学运算 1、常用的数学运算符 ＋，—，*（乘），/（左除），\（右除），^（幂） 2、常用数学函数abs,sin,cos,tan,asin,acos,atan,sqrt,exp,imag,real, log,log10,conj（共扼复数）等 三、绘图简介 1、基本的绘图命令 plot（x1,y1,option1,x2,y2,option2,…） x1,y1给出的数据分别为x,y轴坐标值，option1为选项参数，以逐点连折线的方式绘制1个二维图形；同时类似地绘制第二个二维图形，……等。 这是plot命令的完全格式，在实际应用中可以根据需要进行简化。 2、grid on：在所画出的图形坐标中加入栅格 grid off：除去图形坐标中的栅格 3、hold on：把当前图形保持在屏幕上不变，同时允许在这个坐标内绘制另外一个图形。 hold off：使新图覆盖旧的图形 4、文字标示 text(x,y,’字符串’) 在图形的指定坐标位置(x,y)处，标示单引号括起来的字符串。 gtext(‘字符串’) 利用鼠标在图形的某一位置标示字符串。 title(‘字符串’) 在所画图形的最上端显示说明该图形标题的字符串。 xlabel(‘字符串’)，ylabel(‘字符串’) 设置x，y坐标轴的名称。 输入特殊的文字需要用反斜杠（\）开头。 四、传递函数描述 一、连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下： 用函数tf表示：G(S)=tf ([b1 b2 b3…],[a1 a2 a3…]) 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 二、零极点增益模型 K为系统增益，zi为零点，pj为极点 用z p k函数实现： z=[z1,z2,…,zm]; p=[p1,p2,...,pn]; K=[k]; G(S)=zpk(z,p,k) 三、 模型的转换与连接 1、模型转换的函数包括： residue：传递函数模型与部分分式模型互换 ss2tf： 状态空间模型转换为传递函数模型 ss2zp： 状态空间模型转换为零极点增益模型 tf2ss： 传递函数模型转换为状态空间模型 tf2zp： 传递函数模型转换为零极点增益模型 zp2ss： 零极点增益模型转换为状态空间模型 zp2tf： 零极点增益模型转换为传递函数模型 2、模型的连接 并联：parallel 格式： G(s)=parallel(G1,G2) 串联：series 格式： G(s)=series(G1,G2) 反馈：feedback 格式： G(s)=feedback(G,H, ,sign)