控制系统复域设计.pptVIP

第2讲控制系统复域设计 设计实例 例4-9 自动平衡系统 例4-10 自动焊接头控制 例4-9 自动平衡系统 例4-10 自动焊接头控制 相应的稳态误差值 因而K1=20，K2=0.215的设计值，满足全部设计指标要求。系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应分别如图4-35和图4-36所示。 要求系统对斜坡输入响应的稳态误差 ≤ 斜坡幅值的35% 要求用根轨迹法选择参数K1与K2, 阶跃响应的调节时间 ≤ 3s (△=2%) 系统单位阶跃响应的Matlab文本： 要求用根轨迹法选择参数K1与K2, 阶跃响应的调节时间 ≤ 3s (△=2%) 图4-35 系统的单位阶跃响应 * * * 自动平衡秤能自动完成称重操作，其示意图如图4-28所示。 例4-9 自动平衡系统 称重时，由下一个电动反馈环节控制其自动平衡，图4-28中所示为无重物时的平衡状态。图中x是砝码Wc离枢轴的距离；待称重物W将放置在离枢轴lw=5cm处；重物一方还有一个粘性阻尼器，其到枢轴的距离li为20cm。 例4-9 自动平衡系统 平衡秤系统的有关参数如下： 枢轴惯量J为0.05kg·m·s2，电池电压Ebb为24V，粘性阻尼器的阻尼系数 kg.m.s/rad，导引螺杆增益 ，输入电位计增益Ki=4800V/m，反馈电位计增益Kf=400V/m，砝码Wc质量依需要的称重范围而定，本例Wc=2kg. 本例要求完成以下设计工作： ⑴ 建立系统的模型及信号流图； 并使设计后的系统达到以下性能指标要求： ⑴ 在阶跃输入下 Kp=∞，ess=0； ⑵ 欠阻尼响应 ξ=0.5； ⑶ 调节时间 ts＜2s (Δ=2%)； ⑵ 在根轨迹图上确定增益K的取值； ⑶ 确定响应的主导极点； 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 解：首先建立平衡运动方程。设系统略偏其平衡状态，则偏差角 θ≈y / li 平衡秤关于枢轴的转矩方程为 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 电机的传递函数为 其中，θm为输出轴转角，Km为电机转角传递 函数，τ为机电时间常数，与系统时间常数相比， τ可略去不计。 电机输入电压 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 由流图可见，从物体重量W(s)到测量值X(s)的前向通路中，在节点测量高度Y(s)之前有一个纯积分环节，因此该系统为Ⅰ型系统， 可画出系统信号流图如图4-29所示。 θ≈y / li 根据 W(s) lw 物体重量 -f/li L1 sY(s) Y(s) 输入节点 Vm(s) Km/s L2 Ks L3 -Wc Ki -Kf 导引螺杆 X(s) 测量值 W(s) lw 物体重量 -f/li L1 sY(s) Y(s) 输入节点 Vm(s) Km/s L2 Ks L3 -Wc Ki -Kf 导引螺杆 X(s) 测量值 在阶跃输入作用下，能实现静态位置误差系数Kp=∞及稳态误差ess=0的要求。 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 从W到X的前向通路总增益 L1回路增益 L2回路增益 L3回路增益 L1于L2增益乘积 应用梅森增益公式，可得系统闭环传递函数为： 当物体重量W放在自动平衡秤上时，W(s)=|W|/s，系统的稳态增益为： 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 为了绘制电动机传递系数（含放大器附加增益）Km变化时系统的根轨迹，可将各有关参数代入闭环传递函数的分母，得系统特征方程： 于是闭环传递函数可化为： 系统特征方程： 即 lw=5cm li=20cm J=0.05kg·m ·s2 Ki=4800V/m Kf=400V/m Wc=2kg 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 为将Km化为乘积因子，将上式展开得： 令 为根轨迹增益，则等价根轨迹方程为： 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 显然，等价开环系统在原点有一对重极点，有一个负实极点-13.86，还有一对复零点-6.93±j6.93, 令K从0变化到∞，可绘出系统根轨迹，如图4-30所示： 要求建立模型及信号流图; 确定K;确定主导极点;并达到性能指标要求 图4-30 自动平衡秤等价根轨迹图 要求建立模型及信号流图; 确定