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控制系统实验 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 课程安排及目标 课程具体内容 控制课程学习的一点思考 课程安排及要求 本门课程是在掌握自动控制理论的基础上，通过MatLab/Simulink仿真、实验箱实验等达到验证控制原理、分析和设计简单控制系统的目的。 课程一共16课时，8次课。 最终成绩由出勤率（无故旷课一次记为不及格）、实验报告、测验成绩三部分决定。 爱惜实验器具！在课上完成实验报告，关键是记录实验数据和结论、遇到的问题及解决方法。 实验内容 实验一：基于MATLAB的控制系统数学建模 实验二：系统稳定性的MATLAB判定 实验三：实验一二所学内容的测验 实验四：基于MATLAB的时频根轨迹分析 实验五：仿真集成环境－Simulink 实验六：实验五所学内容的测验 实验七和八：基于ACC实验箱的相关实验（四选二，需要带上实验指导书） 可选一：典型环节的模拟研究 可选二：典型系统瞬态响应和稳定性实验 可选三：系统的串联校正实验 可选四：线性系统的状态空间分析 除了测试以外，其它时间，在完成当次实验要求的基础上，可以做其它的实验，但是要保证实验质量。 实验一：典型环节的模拟研究 比例积分电路 比例积分实验 比例微分原理 比例微分电路 比例微分实验 惯性环节原理 惯性环节电路 惯性环节实验 比例积分微分原理 比例积分微分电路 比例积分微分实验 实验步骤 1.产生阶跃信号及检查系统是否正常： （1）将U1单元的ST端与+5V端用“短路块”短接。 （2）在U13 SP单元中，将H1与+5V插针用“短路块”短接，H2插针用排线接至U14 P单元中，将Z插针和GND插针用“短路块”短接，最后由插座的Y端输出信号。调节电位器改变阶跃的幅值。 （3）将输出信号连接到示波器，观察阶跃信号是否正常。不正常时需检查前面的连接是否正确、串口是否松动、选择的示波器是否正确等来排除故障。 实验步骤（续） 2.按比例积分模拟电路接好电路，用示波器同时观测阶跃信号和实际响应信号，将结果记下，改变参数，重新观测结果。 3.同理得出比例微分、惯性环节和比例积分微分环节的实际响应曲线。 4.可自构建典型电路，研究其响应特性。 5.在课上完成实验报告，关键是记录实验数据和结论、遇到的问题及解决方法。 * 连续与离散控制系统 1.原理： (1)比例积分（PI：proportional integral） 框图 模拟电路： 用U21特殊环节实现 理想与实际阶跃响应的曲线对比： （1）取R0=R1=200K，C=1μF （2）取其它的阻值和容值进行实验。 (2)比例微分（PD：proportional derivative） 框图 模拟电路： 用U21特殊环节实现 理想与实际阶跃响应的曲线对比： （1）取R0=R1=R2=100K，R3=10K ， C=1μF （2）取其它的阻值和容值进行实验。 (3)惯性环节 框图 模拟电路： 理想与实际阶跃响应的曲线对比： （1）取R0=R1=200K，C=1μF （2）取其它的阻值和容值进行实验。 (4)比例积分微分 框图 模拟电路： 理想与实际阶跃响应的曲线对比： （1）取R2=R3=10K， R0=R1=100K ，C1=C2=1μF （2）取其它的阻值和容值进行实验。 *