控制系统的校正.pptxVIP

第 6 讲 自动控制系统的校正设计;需要掌握内容;6.1 校正问题的提出;2、传感器的选择 根据测量精度、被测信号的物理性质，选择合适的测量变送元件;4、采用校正装置 若调整增益不能满足指标，增加参数及特性可按需改变的校正装置;6.2 控制系统的性能指标;（2）指标的提出符合实际系统的需要和可能。(例如:响应时间考虑物理实际,超调量问题) ; 时域指标： 调整时间、超调量、阻尼比、稳态误差 频域指标： 相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、 闭环带宽、幅值穿越频率;控制系统设计的一般原则;0型系统;Ⅰ型系统;Ⅱ型系统;（2）中频区： 斜率限制在-20dB/dec，保证系统的稳定性;（3）高频区： 尽可能快的衰减，减小高频噪声的干扰;6.3 控制系统的校正方式;频域校正基本分析;稳态误差不满足要求;响应速度不满足要求;稳定性不满足要求; 超前校正的实质是对于相角裕量小的系统,引入超前校正网络,利用其产生的最大相角来增加系统的相角裕量.;α 1;;最大超前相角频率;相角与参数α之间的关系;例 题;①根据稳态误差要求，确定K;②根据已确定的开环增益，计算系统相角裕量;L/dB;③ 确定利用超前网络需补偿的角度;④ 确定系数α;⑤ 确定幅值穿越频率大小;⑥ 确定超前网络的转角频率;⑦ 确定超前网络;稳定性？;超前校正基本步骤;超前校正的特点;(1) 闭环系统带宽的要求。若校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，则系统可能失控 (2) 幅值穿越频率附近的相角迅速减小，则校正系统的相角裕量改善不大，很难得到足够的相角超前; 利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使系统的截止频率下降，从而使系统获得足够的相角裕度。;滞后校正网络波德图;例 题;①根据稳态误差要求，确定开环增益K;②计算系统的相角裕量;;未校正系统的阶跃响应;③确定需提供的相角裕量;⑤确定 β值;⑥确定滞后网络的转折频率;⑦确定滞后网络的传递函数;;1、确定开环增益（根据稳态误差的要求） 2、求相位裕量(根据增益调整后的波德图) 3、选择新的剪切频率（使该频率处相位裕量等于给定的相位裕量加上5~12度） 4、选择转角频率1/T（使其低于新的剪切频率1到10倍频程） 5、确定因子β及另一个转角频率 6、进行验算 ;滞后校正的特点;6.6 串联校正方式总结;评论; 若不能满足要求,可以采用超前滞后校正;;6.7 反馈校正;（1）降低系统对参数变化的敏感性;采用位置反馈后，闭环回路的增益为;闭环回路增益的相对变化量为;2、减弱被包围系统特性的影响;若;3、减小系统时间常数，提高响应速度;增益下降可以通过放大器来弥补;; 伺服电机采用速度反馈后，系统型别没有改变，但时间常数下降。;4、微分负反馈可以增加系统的阻尼