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第 卷第 期 机 械 工 程 学 报
年 月 刀
呵
一
基于矩 阵分解 的一般 机器人实时高精度
逆运动学算法
刘松 国 朱世强 王 宣银
浙江大学流体传动及控制 国家重 点实验室 杭州
。
,
摘要 为解 决现有 的一般 机器人实时逆运动学算法存在计算过程复杂和有增根 的 问题 提 出一种优化 的实时高精度算法
将 个基础逆运动学方程作变形处理 , 通过符号运算把 目标矩 阵从 阶降低 到 阶 , 提高计算效率 的同时消除了增根 。 采
用矩 阵特征分解方法求解关节变量 , 保证 了算法 的稳定性和精度 。 在 环境 中编译和调用 进行矩阵运算 , 所
。
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