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食品加工机械臂控制研究 0.引言 平行四边形机械手是由基座回转机构和一种全铰接、可实现两平动自由度的平行四边形机构组成，适合于轻工、电子等行业对轻小物料的中、短距离的高速抓取与搬运。 1.机械手结构设计 与串联机构相比，并联机构具有刚度大、承载能力强、定位精度高、无积累误差、易于实现高速等优点，同时，可将驱动电机安装在机架上，以轻质细杆作为运动臂，这样不但可以降低机构的总体质量，而且末端动平台可以达到较高的速度和加速度。 平行四边形机械手是由主动支链、辅助支链和动平台组成，每个支链包含一个平行四边形结构，主动支链、辅助支链与动平台又构成一个平行四边形结构，这样可以保证动平台的姿态不变；动平台末端可以根据生产中的实际需要安装实现不同功能的手爪来操作轻质、小体积的物料。 行四边形机械手的性能指标如下： (1)结构形式：串并混联结构； (2)自由度数：3 个； (3)工作空间： (4)末端加速度：；末端速度：；末端负载：； 2.机械手运动学模型 机械手利用平行四边形结构的性质消除了末端动平台转动的自由度，这样动平台的姿态始终保持不变。由于机械手运动过程中，两条辅助支链各杆件的运动规律与其相对应主动支链各杆件的运动规律相同，所以在进行机构分析时可简化为图2-4所示的等效机构。 建立机械手固定参考系O ?XYZ ，如图2-4所示；其中 X , Y ,Z表示末端动平台在O ?XYZ 坐标系下的位置；θ1 ,θ2 表示驱动杆l1 ,l2 分别与 X轴正方向的夹角，经推导可得到末端动平台位置正解： (2-1) 将正解方程整理可得到位置逆解： (2-2) 扩展到三维空间，增加一个变量θ3，表示目标(x,y,z)在xy平面上的投影与z轴的夹角,θ3=arctg(zx).这样原来二维的(x, y)拓展到三维空间后变为(xcos （2-3） 经过测量，测得两臂长： L1=120.38+17.93=138.31mm L3=110.05+41.75=151.8mm 若用数组theta[0],theta[1],theta[2]表示θ1，θ2，θ3，也即三个电机的转角，用pos[0],pos[1],pos[2]分别表示目标坐标(x, y, theta[0]=acos((19044+pow(pos[0]/cos(atan(pos[2]/pos[0])),2)+pow(pos[1],2)-23043)/(276*sqrt(pow(pos[0]/cos(atan(pos[2]/pos[0])),2)+pow(pos[1],2))))+atan((pos[1]*cos(atan(pos[2]/pos[0])))/pos[0]); theta[1]=pi-acos((23043+pow(pos[0]/cos(atan(pos[2]/pos[0])),2)+pow(pos[1],2)-19044)/(303*sqrt(pow(pos[0]/cos(atan(pos[2]/pos[0])),2)+pow(pos[1],2))))+atan((pos[1]*cos(atan(pos[2]/pos[0])))/pos[0]); theta[2]=atan(pos[2]/pos[0]); 3.机械手运动控制 机械手运动控制初步分为快速定位运动，直线运动，圆周运动三种运动。更复杂的运动这里不做深入研究。 这里贴出为这三种运动控制所编的程序。运动控制板选择Arduino UNO电路板，程序开发环境为Arduino IDE。 三中运动分开编程为： 快速定位 #include Servo.h Servo myservo1; //创建三个舵机控制对象 Servo myservo2; Servo myservo3; #define pi 3.1415926 //定义pi int pos[3]; //定义数组，存储输入x,y,z float theta[3]; //坐标转换为三个角度，单位为弧度 float degree[3]; //单位为角度 void setup() { Serial.begin(9600); //定义波特率 myservo1.attach(9); // 该舵机由arduino第9脚控制 myservo2.attach(10); // 该舵机由arduino第10脚控制 myservo3.attach(11); // 该舵机由arduino第11脚控制 } /*~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~华丽的分割线~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ */ void loop(){ Serial.println(please insert x