步态康复训练机器人人机交互信息感知系统.pdf

第26 卷第3 期 工 程 设 计 学 报 Vol. 26 No . 3 2019 年6 月 Chinese Journal of Engineering Design Jun. 2019 doi :10.3785/j.issn.1006-754X.2019.03.002 步态康复训练机器人人机交互信息感知系统 1,2 1 1,2,3 1,2 1 郭冰菁 ，毛永飞 ，韩建海 ，李向攀 ，马金琦 （1. 河南科技大学机电工程学院，河南洛阳471003 ； 2. 河南省机器人与智能系统重点实验室，河南洛阳471003 ； 3. 机械装备先进制造河南省协同创新中心，河南洛阳471003） 摘 要：针对步态康复训练机器人与患者实时交互的需求，研发了获取人机接触力信息的感知系统。利用拉格朗日法 建立包含人体主动力的下肢外骨骼机器人动力学模型，并分析患者下肢运动动作意图，为步态康复训练交互控制提供 判断依据。在步态康复训练机器人样机系统上进行了静态、动态测量实验及被动/主动康复训练测量实验，结果表明该 感知系统能够满足人机接触力的检测精度要求，能在康复训练中获取人体运动意图，这为步态康复训练机器人的智能 交互控制策略研究奠定了基础。 关键词：步态康复训练；外骨骼机器人；人机交互；人机接触力；感知系统 中图分类号：TP 242.6 文献标志码：A 文章编号：1006-754X （2019）03-0252-08 Human-robot interactive information sensing system for gait rehabilitation training robot 1，2 1 1，2 ，3 1，2 1 GUO Bing-jing ，MAO Yong-fei ，HAN Jian-hai ，LI Xiang-pan ，MA Jin-qi （1. School of Mechatronics Engineering ，Henan University of Science and Technology ，Luoyang 471003 ，China ； 2. Henan Provincial Key Laboratory of Robotics and Intelligent Systems ，Luoyang 471003 ，China ； 3. Collaborative Innovation Center of Machinery Equipment Advanced Manufacturing of Henan Province ，Luoyang 471003 ，China） Abstract ：Aiming at the requirements of real-time interaction between the gait rehabilitation training robot and the patient ，a sensing system for the contact force between them was developed. The lower limb exoskeleton robot dynamics