机电传动模块化设计——第5讲—机器人能源子系统.pptVIP

能源子系统 （电能） 能源子系统是为机电系统上所有的控制子系统、驱动及执行子系统提供能源的部分。 通常小型或微型机器人采用直流电作为电源；又因为机器人大多要移动，因此重点介绍和对比当今常见的电池技术。 本讲重点内容 二次电池及其特性 线型稳压电源 开关电源 ——北航某型无人机由于能源和电缆问题造成超重，影响设计航程。 本章的要领 基本要领 （1）电源系统基本信号特征 （2）各种电池的特性 （3）电源转换（AC-DC、DC-DC） 5.1 能源系统的重要性 机电传动系统的使命是完成特定规律的运动，忠实执行动作指令（很硬的特性） 所谓“忠实”的前提条件： 忠实——动作到位——有力量——扭矩足够——电流足够（特定电压下） 很硬的特性 硬——提供、吸收电流并转换为扭矩的能力 数控铣床——如果机电传动系统的特性不够硬，无法完成切削的形状，或切削速度低 大飞机、战斗机——无法保证舵面的精度和响应速度（数字舵机和模拟舵机），操纵性差 机器鱼——无法实现高效的拍动效率 电源系统基本信号特征 基本公式 U＝E－IR＋Σ?(t)（巨大的学问） U——分系统输入的端电压 E——电源的电动势 R——电源内阻 Σ ?(t)——从共地线的其他系统串扰的干扰电压之和 影响特性的各个方面 机电传动系统主要是由控制模块（?(t) ）、驱动模块（I承载电流能力）、机电转换装置（电机）构成（I承载电流能力） 电缆、接插件是不可忽略的环节（I承载电流能力） 结构方面，强度和刚度（结构力学） 能源系统是根本，要有足够的承载能力和好的特性（ IR提供电流的能力） 有同学玩过HI-FI吗？ HI-FI（高保真音响）可以理解为一种机电传动系统。最终输出是扬声器的运动，并作用在空气上产生高保真的声音（具有一定的推动功率） 变压器、放大电路、线缆、接插件、扬声器 困扰设计着的常常是电源问题 U＝E－IR＋Σ?(t) U1＝E1－IR1＋Σ?(t) U2＝E2－IR2＋Σ?(t) U3＝E3－IR3＋Σ?(t) …… 5.2 机器人常用电池  在化学电池中，根据能否用充电方式恢复电池存储电能的特性，可以分为一次电池（也称原电池）和二次电池（又名蓄电池，俗称可充电电池，可以多次重复使用）两大类。由于需要重复使用，机器人上通常采用二次电池。 铅酸电池 锂离子电池 镍氢电池 锂聚合物电池 机器人由于体积、尺寸、重量的限制，对其采用的电源有各种严格要求。例如：移动机器人通常不能采取线缆供电的方式（除一些管道机器人、水下机器人外），必须采用电池或内燃机供电 相对于汽车等应用，要求电池体积小、重量轻、能量密度大；并且要求在各种震动、冲击条件下接近或者达到汽车电池的安全性、可靠性。 5.2.1 铅酸蓄电池 则阴阳极及电解液即会发生如下的变化： (阳极) (电解液) (阴极) PbO2 + 2H2SO4 + Pb? ---? PbSO4 + 2H2O?+ PbSO4?? (放电反应) (过氧化铅) (硫酸) (海绵状铅) (阳极) (电解液) (阴极)PbSO4 +??2H2O?? +??PbSO4 --- PbO2 + 2H2SO4 + Pb??(充电反应) (硫酸铅) (水) (硫酸铅)　 铅酸蓄电池最大的特点价格较低，支持20C以上的大电流放电（20C意味着10Ah的电池可以达到10*20=200A的放电电流），对过充电的耐受强，技术成熟，可靠性相对较高，没有记忆效应，充放电控制容易。 但寿命较低（充放电循环通常不超过500次），质量大，维护较困难，是一种优点和缺点都很突出的电池。 为了解决由于电解液需要补充、维护困难的问题，人们开发了免维护铅酸蓄电池。 200A的概念 放电能力 的标称参数 C是以电池标称容量对照电流的一种表示方法，如电池是1000mAh的容量，1C就是表示充放电流1000mA。 一般充电器的充电电流控制在1C以下。 C数：放电能力是电池性能的重要指标 为了提高铅蓄电池的使用寿命，改善其使用性能，免维护蓄电池的正极板栅架一般采用铅钙合金或低锑合金制造。而负极板栅架均用铅钙合金制造。为减小极板短路和活性物质脱落，其隔板大多采用超细玻璃纤维棉制作，或将其正极板装在袋式隔板内。 为了防止氧气、氢气垂直上溢，减小水分损失和活性物质脱落，极板组多采用紧装结构。为了缩短联接条的长度，减小内阴，提高蓄电池启动性能，各单格极板组之间采用穿壁式接法，露在密封式壳体外面的只有正、负极桩。 因此从理论上讲，免维护蓄电池即使被过充电时，其电解液中的水也不会散失。相对于传统的铅酸蓄电池，免维护蓄电池具有以下性能特点： 自放电量小 普通铅蓄电池的栅架上多采用铅锑