湖南大学自动控制原理复习.ppt

考试时间：12月26号 考试地点：东四附201 考试形式：闭卷，大题 计算器、铅笔、橡皮 自动控制系统分析 确定系统功能 系统是干什么的，一般题干会给出 由系统功能确定被控量和被控对象， 量是一个值 对象是一个物体，物体“表现”了值 由系统功能确定输入量 输入量与输出量相关，或是同类性质的量，或以其它形式体现，但可通过转换得到输出 控制量：能够被控制（改变系统参数，可使其值发生变化） 调整控制量使被控制量按照希望的规律变化，以修正或限制测量值对期望值的偏离 控制量与参考输入息息相关，有时为同一值 自动控制系统分析 扰动：能影响被控制量变化，不能被控制 扰动往往只与被控制量产生联系 控制器：除了被控制对象之外的各个部分的组合 给被控制对象适当的控制来完成特定任务 往往包括测量元件、比较元件和执行元件等 反馈部分：可测量输出值，并与输入比较 大多数情况与输入和输出都直接连接 系统功能：液位控制系统 被控量：液位高度 被控对象：水池 参考输入：希望水位设定值（A点的位置） 控制量：希望水位设定值（A点的位置） 扰动：Q2 控制器：减速器、放大器、浮子 电气系统 基尔霍夫电流定律 基尔霍夫电压定律 机械系统 牛顿第二定律 牛顿转动定律 研究控制系统在一定的输入作用下，输出量的变化情况 线性方程的求解：Laplace变换法 将时间域的函数变换到s域的复变函数 传递函数：不用求解线性方程 有理分式： 零极点形式 时间常数形式 基本环节： 比例 积分 惯性 振荡 微分 延迟 化简方块图得到传递函数——重点 方块图由函数方块、信号线、相加点、分支点等构成。 函数方块（方框）：表示对信号进行的数学变换，方框中写入元件或系统的传递函数。 信号线：表示信号传递通路与方向。 相加点（比较点）：对两个以上的信号进行加减运算，“+”表示相加，“－”表示相减。 分支点（引出点）：表示信号引出或测量的位置。同一位置引出的信号数值和性质完全相同。 原则：变换前后环节的输入量、输出量及其数学关系都保持不变 环节的合并：并联（相加）、串联（相乘）、反馈连接（注意负反馈和正反馈） 信号分支点或相加点的移动 相加点前移、后移，相邻相加点位置互换或合并 分支点前移后移，同一信号分支点位置互换 相加点和分支点在一般情况下，不进行互换 方块图化简例题 信号流图——重点 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所有流向该节点信号的代数和，用“○”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 由结构图得到信号流图 “化简”结构图（将可合并的分支点和相加点合并） 由结构图“主干道”上分支点、相加点和输入输出的数量画出节点，并将其用线段连接起来 标出每个节点所代表的变量 标出每个线段上的支路增益 将结构图上的“反馈”或“顺馈”支路按照规律变换到信号流图中 信号流图例题 Mason公式例题 线性系统的时域分析 典型输入信号：阶跃，斜坡，加速度，脉冲 阶跃信号： 其拉氏变换后的象函数为 一阶数学模型 传递函数 二阶数学模型 二阶阶跃响应动态性能指标，欠阻尼状态—重点 二阶数学模型 传递函数 结构图 欠阻尼二阶系统动态性能指标计算—重点 上升时间： 峰值时间： 超调量： 调节时间： 1、根据结构图写出闭环传递函数，并将其变换为标准形式 2、根据标准形式求得相应参数，并判断是属于哪种系统（欠阻尼，过阻尼……） 3、根据相应公式求得相应指标 二阶阶跃响应动态性能指标求取 1、读图判断系统类型（欠阻尼，过阻尼……） 2、根据图中参数和相应公式求得 和 3、根据闭环传递函数公式求得闭环传递函数 4、根据闭环传递函数和开环传递函数的关系求得开环传递函数 控制系统稳定性 控制系统稳定的充分必要条件： （1）闭环系统特征方程的所有根都具有负实部， 或（2）闭环传递函数的极点全部具有负实部， 或（3）闭环传递函数的极点全部在[s]平面的左半平面 劳斯稳定判据：根据特征方程的系数判断系统是否稳定—重点 系统闭环稳定的充分必要条件 特征方程各项系数均大于零，即 ai0，且特征方程式不缺项。（必要条件） 劳斯阵列中第一列所有项全部为正。（充分条件） 例 设系统特征方程为s4+2s3+s2+2s+2=0，试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性，并确定在右半平面根的个数。 劳斯判据例题 稳态误差：误差信号稳态分量的终值 稳态误差计算方法：终值定理 使用终值定理的条件：sE(s)的极点应位于左半平面和原点 0型、Ⅰ型、Ⅱ型：v=0，1，2 三