河南理工大学自动控制原理配套课件.ppt

主要内容 1、数学模型的概念及种类。 2、系统（或元件）微分方程的列写与求解。 3、传递函数的概念及典型环节的传递函数。 4、动态结构图及其等效变换。 5、信号流图及其等效变换。 6、梅逊公式及其应用。 7、 等概念及求取。 8、脉冲响应函数及其应用。 重 点 与 难 点 1、传递函数的概念及典型环节的传递函数 2、由动态结构图或信号流图求传递函数 3、 等概念及求取 2-1 数学模型基础 1.定义：数学模型(mathematical model)是指出系统内部物理量（或变量）之间动态关系的表达式。 3.建模方法 为传递函数的零点 为传递函数的极点 极点是微分方程的特征根，因此，决定了所描述系统自由运动的模态。 零点距极点的距离越远，该极点所产生的模态所占比重越大 零点距极点的距离越近，该极点所产生的模态所占比重越小 如果零极点重合－该极点所产生的模态为零，因为分子分母相互抵消。 G2 H1 G1 G3 相加点移动 向同类移动 G1 G2 G3 H1 G1 （二）系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 R(s) E(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) C(s) 系统的典型 结构： 设 N (s)=0 典型结构图 可变换为： _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + N(s) 系统的闭环传递函数: R(s) C(s) Ф(s)= = 1 +G(s)H(s) G(s) （二）系统的闭环传递函数 2．扰动信号N(s)作用 设 R (s) = 0 R(s) E(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) C(s) 系统的典型 结构： + N(s) 动态结构图 转换成: 前向通道: G1(s) H(s) G2(s) N(s) C(s) 反馈通道: 闭环传递函数为： N(s) C(s) Фn(s)= = 1+G1(s)G2(s)H(s) G2(s) _ R(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) （三）系统的误差传递函数 1．给定信号R(s)作用 误差输出的动 态结构图: R(s) + N(s) 前向通道: 反馈通道: 设 N(s)=0 E(s) C(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) = 1+G1(s)G2(s)H(s) 1 误差传递函数为： R(s) E(s) Фer(s)= （三）系统的误差传递函数 + N(s) G1(s) G2(s) -H(s) E(s) 2．扰动信号N(s)作用 R(s) N(s)作用下误差输出的动态 结构图: 前向通道: 反馈通道: R(s) = 0 E(s) C(s) + N(s) B(s) _ H(s) G1(s) G2(s) N(s) E(s) Фen(s)= 误差传递函数为： = 1+G1(s)G2(s)H(s) -G2(s)H(s) 控制量与扰动量同时作用 - + 根据线性迭加原理： 输出： 偏差： 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 D(s)=1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 闭环传递函数的极点相同。 【例2-8】 求 (1) 求Y(s)/X(s) 不考虑F(s) Y2(s)=0, Y(s)=Y1(s) G (s) E(s) H(s) Z(s) X (s) Y (s) _ F(s) Y1 Y2 ＋ 【例2-8】 (2) 求Y(s)/F(s) 不考虑X(s) 因此，E(s)=-Z(s) G (s) E(s) H(s) Z(s) X (s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 ＋ 【例2-8】 G (s) E(s) H(s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 (3) 求E(s)/X(s) 总结： 传递函数的分母相同， , 分子是从输入到输出（按箭头方向）前向通道的传递函数。 G (s) E(s) H(s) Z(s) X (s) Y (s) － F(s) Y1 Y2 ＋ 【例2-8】 不考虑F(s) H(s) E(s) G(s)