机械控制工程基础(绪论)C班.pptVIP

机械控制工程基础 1. 机械工程控制论概述 1.1 控制是什么 1.2 控制论及机械工程控制论 1.3 系统 1.2.2、控制系统的组成 1.2 控制系统的工作原理和组成 闭环控制系统的组成 给定 元件 ? + 串联校正 元件 放大变换 元件 执行 元件 控制 对象 _ ? + _ 并联校正 元件 局部 反馈 反馈元件 主反馈 控制部分 比较 元件 比较 元件 输入信号 xi 偏差信号 e 主反馈信号 xb 扰动信号 输出 xo 闭环控制系统的组成 1.2 控制系统的工作原理和组成 反馈元件 测量被控制量（输出量），产生反馈信号。 为便于传输，反馈信号通常为电信号。 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信号； 给定元件 产生给定信号或输入信号。 1.2 控制系统的工作原理和组成 执行元件 直接对受控对象进行操纵的元件；如电动机、液压马达等； 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。校正元件一般分为串联和并联两种。 1.2 控制系统的工作原理和组成 放大元件 对偏差信号进行放大，使之有足够的能量驱动执行元件实现控制功能。 控制系统中比较元件、放大元件、执行元件和反馈元件等共同起控制作用，统称为控制器。 实际的控制系统中，扰动总是不可避免的，扰动分为内部扰动和外部扰动，但在控制系统中，扰动集中表现在控制量与被控量的偏差上，因此，可以将控制系统的扰动等效为对控制对象的干扰。 1.2 控制系统的工作原理和组成 自动控制系统方框图的绘制步骤 （1）分析控制系统的工作原理，找出被控对象。 （2）分清系统的输入量、输出量。 （3）按照控制系统各环节的定义，找出相应的各个环节。 （4）按信息流动的方向将各个环节用元件方框和连线连接起来 1.2 控制系统的工作原理和组成 例:分析图示液位自动控制系统工作原理并绘制系统功能框图 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 1.2 控制系统的工作原理和组成 解： 1、电位器滑动触点位于中间位置，电动机停转，阀门保持原有开度，水箱中流入水量与流出水量相等，液面保持在希望的高度。 2、若系统收到扰动使液面升高，则浮子相应升高，通过杠杆作用使电位器滑动触点下移，给电动机提供一定的控制电压，驱动电动机通过减速器减小阀门开度，使输入流量减小，液位下降，直到电位器滑动触点回到中间位置，液面恢复给定高度； 3、若系统收到扰动使液面下降，则系统会自动加大阀门开度，使输入流量增加，液面恢复到给定高度。 1.2 控制系统的工作原理和组成 给定 液位 杠杆 电位器 放大器 电动机 减速器 阀门 水箱 实际 液位 浮子 节流阀 节流阀 H(t) 放大器 +E +E . 电动机 减速器 1.2 控制系统的工作原理和组成 1.3 控制系统基本类型及要求 1.3.1 控制系统基本类型 1.3.2 控制系统的基本要求 1.3.1 控制系统的基本类型 按输入量特征分类 按传递信号分类 按系统构成分类 按系统中 元件特性 按信号传递方向 恒值控制 连续控制 开环控制 线性控制 前馈控制 程序控制 离散（数字）控制 闭环控制 非线性控制 反馈控制 随动控制 半闭环控制 1.3控制系统基本类型及要求 第一章 绪论 机械控制工程基础 本章主要内容: I 2 3 4 机械工程控制论概述 控制系统组成和工作原理 控制系统的基本类型及要求 Matlab语言简介 1.1 控制的本意 :为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 1 机械工程控制论概述 例1.[钢铁轧制]:轧出厚度一致的高精度铁板 ?温度控制,生铁成分控制,厚度控制,张力控制等等。 1 机械工程控制论概述 自动控制 : 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称 ）, 使机器、设备或生产过程（ ）的某个工作状态或参数（即 ）自动地按照预定的规律运行（或变化）。 例2.[程控机床]:自动进刀切削，加工出预期的几何形 状?直线、圆弧等各种差补控制，进给量控制,等等。 控制装置或控制器 被控对象 被控量 1 机械工程控制论概述 例3.控制实例-液面控制 人工控制 自动控制 1 机械工程控制论概述 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。 开始多用于工业：压力、温度、流量、位移、湿度、粘度自动控制。 后来进入军事领域：飞机自动驾驶、火炮自动跟踪、导弹、卫星、宇宙飞船自动控制。 目前渗透到更多领域：大系统、交通管理等。 1 机械工程控制论概述 控制论强调： 1)所研究的对象是一个系统； 2)系统在不